[發明專利]無人機的搜索定位方法、裝置和無人機

在審

• 申請號: 201910903195.3
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN110650530A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 李明
• 申請（專利權）人: 北京佰才邦技術有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;H04W4/40;H04W4/90;H04B1/04;G01S19/42;G05D1/04
• 代理公司: 11444 北京匯思誠業知識產權代理有限公司
• 代理人: 馮偉

1.一種無人機的搜索定位方法，其特征在于，包括：

控制無人機在第一搜索區域內對搜索目標進行搜索；

在所述無人機在所述第一搜索區域內搜索到所述搜索目標之后，以所述搜索目標為中心，劃定預定面積的區域為第二搜索區域；

降低所述無人機的飛行高度和所述無人機上的天線的發射功率，在所述第二搜索區域內定位所述搜索目標；

獲取所述搜索目標的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人機在第一搜索區域內對搜索目標進行搜索時，飛行高度為第一高度，所述無人機上的天線的發射功率為第一發射功率；

所述降低所述無人機的飛行高度和所述無人機上的天線的發射功率包括：

根據所述第二搜索區域的面積，確定所述無人機在所述第二搜索區域內搜索時的飛行高度為第二高度，確定所述無人機上的天線的發射功率為第二發射功率；

獲取所述第一高度與所述第二高度之間的高度差值，以及獲取所述第一發射功率與所述第二發射功率之間的功率差值；

根據所述高度差值設定高度步長，控制所述無人機按照所述高度步長將飛行高度降低為所述第二高度；以及根據所述功率差值設定功率步長，控制所述無人機按照所述功率步長將所述天線的發射功率降低為所述第二發射功率。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人機在所述第一搜索區域內搜索到所述搜索目標包括：

在所述第一搜索區域內，拍攝所述搜索目標的圖像；

通過圖像識別，將拍攝到的圖像與預先存儲的搜索目標的圖像進行對比；

當對比結果為一致時，確定所述無人機在所述第一搜索區域內搜索到所述搜索目標。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的方法，其特征在于，所述在所述第二搜索區域內定位所述搜索目標包括：

在所述第二搜索區域內，拍攝所述搜索目標的深度圖像；

根據所述深度圖像，確定所述搜索目標與所述無人機之間的距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述搜索目標的位置信息包括：

根據所述無人機的位置信息和所述搜索目標與所述無人機之間的距離，確定所述搜索目標的位置信息。

6.一種無人機的搜索定位裝置，其特征在于，包括：

控制模塊，用于控制無人機在第一搜索區域內對搜索目標進行搜索；

劃定模塊，用于在所述無人機在所述第一搜索區域內搜索到所述搜索目標之后，以所述搜索目標為中心，劃定預定面積的區域為第二搜索區域；

定位模塊，用于降低所述無人機的飛行高度和所述無人機上的天線的發射功率，在所述劃定模塊劃定的第二搜索區域內定位所述搜索目標；

獲取模塊，用于獲取所述搜索目標的位置信息。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述無人機在第一搜索區域內對搜索目標進行搜索時，飛行高度為第一高度，所述無人機上的天線的發射功率為第一發射功率；

所述定位模塊包括：

確定子模塊，用于根據所述第二搜索區域的面積，確定所述無人機在所述第二搜索區域內搜索時的飛行高度為第二高度，確定所述無人機上的天線的發射功率為第二發射功率；

計算子模塊，用于獲取所述第一高度與所述第二高度之間的高度差值，以及獲取所述第一發射功率與所述第二發射功率之間的功率差值；

降低子模塊，用于根據所述高度差值設定高度步長，控制所述無人機按照所述高度步長將飛行高度降低為所述第二高度；以及根據所述功率差值設定功率步長，控制所述無人機按照所述功率步長將所述天線的發射功率降低為所述第二發射功率。

8.根據權利要求6-7任意一項所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊還包括：拍攝子模塊；

所述拍攝子模塊，用于在所述第二搜索區域內，拍攝所述搜索目標的深度圖像；

所述確定子模塊，用于根據所述拍攝子模塊拍攝的深度圖像，確定所述搜索目標與所述無人機之間的距離。