[發明專利]傳感器軸調整裝置及傳感器軸調整方法

在審

• 申請號: 201910902508.3
• 申請日: 2019-09-23
• 公開（公告）號: CN110954876A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 大久保巖謙;倉井賢一郎;深町和之;奧野泰弘;酒井一守
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/931
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

本發明提供一種能夠以能高精度地調整雷達裝置的光軸的方式適當地設置調整目標的光軸調整系統及光軸調整方法。光軸調整系統(3)用于在車身(B)安裝有檢測外部環境的雷達裝置(R)的車輛(V)中調整雷達裝置(R)的光軸(O)，光軸調整系統(3)具備：調整目標(T)，其在配置有車身(B)的檢查室(Rb)中移動自如；雷達安裝位置朝向計算單元，其計算雷達裝置(R)的安裝位置及光軸的朝向；標準姿態計算單元，其基于雷達安裝位置朝向計算單元的計算結果來計算調整目標(T)的標準姿態；目標移動單元，其使調整目標(T)的姿態成為標準姿態。

技術領域

本發明涉及傳感器軸調整裝置及傳感器軸調整方法。更詳細而言，涉及用于調整安裝于車輛的外部環境傳感器的傳感器軸的傳感器軸調整裝置及傳感器軸調整方法。

背景技術

為了實現自適應巡航控制、自動制動系統等的駕駛支援功能、自動駕駛功能，在車輛中搭載有雷達裝置、相機等檢測外部環境的外部環境傳感器。特別是雷達裝置，由于指向性強，因此為了適當地發揮上述駕駛支援功能、自動駕駛功能，需要將雷達裝置相對于車身以適當的朝向安裝。因此，在搭載雷達裝置的車輛的制造、檢查工序中，編入對安裝于車身的雷達裝置的光軸進行調整的校準工序。

在該校準工序中，例如在設置于檢查區域內的車輛的周圍的規定位置設置目標。然后，從雷達裝置朝向目標照射電磁波，并且利用設置于該目標的測定裝置測定從雷達裝置照射的電磁波的強度分布，或者利用雷達裝置檢測由目標產生的電磁波的反射波，由此掌握雷達裝置的光軸相對于標準方向的偏移，以消除該偏移的方式調整雷達裝置的光軸。

在專利文獻1中，公開了自動決定目標的位置的定位裝置。在該定位裝置中，通過相機拍攝車輛的俯視圖像，并基于該俯視圖像確定雷達裝置的光軸的標準方向，使目標移動到所確定的標準方向與目標的面正交的位置。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005-331353號公報

發明要解決的課題

但是，在將雷達裝置安裝于車身時，會產生很多組裝誤差。在組裝誤差中，不僅存在上述那樣的雷達裝置的光軸的朝向的偏移，還存在雷達裝置的安裝位置的偏移。然而，在專利文獻1的定位裝置中，根據車輛的俯視圖像確定雷達裝置的光軸的標準方向，沒有檢測雷達裝置的實際的安裝位置、光軸的朝向。即，這相當于以雷達裝置安裝于車輛的適當位置為前提來確定光軸的標準方向。即，根據專利文獻1的定位裝置，目標的位置是未考慮雷達裝置的安裝位置的偏移而確定的。因此，即使使用由專利文獻1的定位裝置確定了位置的目標來調整雷達裝置的光軸，光軸也會從原本的標準方向偏移與雷達裝置的安裝位置的偏移相應的量。

對象物與雷達裝置的距離越遠，由光軸的偏移引起的雷達裝置的檢測誤差越大。近年來，要求能夠通過雷達裝置高精度地檢測足夠遠的對象物的位置，因此，現有的定位裝置有可能無法以能夠實現所要求的精度的方式調整雷達裝置的光軸。

發明內容

本發明的目的在于提供能夠以能高精度地調整外部環境傳感器的傳感器軸的方式適當地設置調整目標的傳感器軸調整系統及傳感器軸調整方法。

用于解決課題的方案