[發明專利]無人駕駛車制動系統及無人駕駛車

有效

• 申請號: 201910897731.3
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN110588609B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 朱早貝;張磊;呂金桐
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: B60T8/36
• 分類號: B60T8/36;B60T8/88
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳夢圓

本發明實施例公開了無人駕駛車制動系統及無人駕駛車，包括：第一電磁閥、主控制器、EBS控制器、ADCU控制器、繼動閥、儲氣筒和第一制動氣室；第一電磁閥通過氣路與儲氣筒連接，第一電磁閥分別與ADCU控制器和繼動閥電性耦接，繼動閥通過氣路與第一制動氣室連接；ADCU控制器配置為在接收到由主控制器發送的EBS控制器失效指令后，控制第一電磁閥，以使第一電磁閥通過控制繼動閥，將儲氣筒與第一制動氣室之間的氣路連通，為第一制動氣室供氣，EBS控制器失效指令為主控制器檢測到EBS控制器處于異常工作狀態和/或主控制器接收到EBS控制器發送的第一故障指令生成。本發明實施例提高了無人駕駛車制動系統的安全性和穩定性。

技術領域

本發明實施例涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種無人駕駛車制動系統及無人駕駛車。

背景技術

無人駕駛車駕駛技術關注的核心之一為無人駕駛車制動系統的安全性能。無人駕駛車目前無人駕駛車制動系統一般采用氣控的方式，基于EBS(Electronic BrakeSystems，電子控制制動系統)控制器，同時通過ADCU(Automatic Driving Control Unit，自動駕車控制單元)控制器、氣泵、制動信號傳感器、繼動閥、ABS(Ant-ilock BrakeSystem，防抱死制動系統)電磁閥和儲氣筒等構成完整的電控與氣控一體的制動系統。基于EBS控制器的無人駕駛車制動系統提高了制動系統的安全性，是目前無人駕駛車制動系統普遍采用的方案。在此基礎上，可采用可氣動操作的彈簧儲能器、電子駐車制動裝置和雙穩態閥單元等配合的方式，實現無人駕駛車制動系統在斷電情況下，也保持制動裝置的當前位置，從而增加無人駕駛車制動系統的安全性。

然而，發現現有技術中至少存在如下問題：通過增加穩態閥等保護閥裝置，雖然可在一定程度上增加無人駕駛車制動系統的安全允余性，但是實現的前提是EBS控制器處于正常工作狀態，如果EBS控制器失效，則將由于無人駕駛車制動系統無法正常運行而無法為無人駕駛車制動系統提供制動力，進而影響無人駕駛車制動系統的安全性和穩定性。上述表明，無人駕駛車制動系統的安全性和穩定性有待提高。

發明內容

本發明實施例提供了一種無人駕駛車制動系統及無人駕駛車，以提高無人駕駛車制動系統的安全性和穩定性。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人駕駛車制動系統，包括第一電磁閥、主控制器、EBS控制器、ADCU控制器、繼動閥、儲氣筒和第一制動氣室；所述第一電磁閥通過氣路與所述儲氣筒連接，所述第一電磁閥分別與所述ADCU控制器和所述繼動閥電性耦接，所述主控制器分別與所述EBS控制器和所述ADCU控制器通信連接，所述繼動閥通過氣路與所述第一制動氣室連接；

所述ADCU控制器配置為在接收到由所述主控制器發送的EBS控制器失效指令后，控制所述第一電磁閥，以使所述第一電磁閥通過控制所述繼動閥，將所述儲氣筒與所述第一制動氣室之間的氣路連通，為所述第一制動氣室供氣，所述EBS控制器失效指令為所述主控制器檢測到所述EBS控制器處于異常工作狀態和/或所述主控制器接收到所述EBS控制器發送的第一故障指令生成。

進一步的，該無人駕駛車制動系統還包括電動供氣裝置、發動機供氣裝置和發動機檢測裝置；所述電動供氣裝置通過氣路與所述儲氣筒連接，所述電動供氣裝置與所述ADCU控制器通信連接，所述ADCU控制器、所述發動機供氣裝置和所述發動機檢測裝置分別兩兩通信連接；

所述ADCU控制器配置為在接收到供氣裝置失效指令后，生成主供氣指令，并向所述電動供氣裝置發送所述主供氣指令，以使所述電動供氣裝置為無人駕駛車制動系統供氣，所述供氣裝置失效指令包括由所述發動機檢測裝置發送的第一供氣異常指令和/或由所述發動機供氣裝置發送的第二供氣異常指令，所述第一供氣異常指令為所述發動機檢測裝置檢測到所述發動機供氣裝置處于異常工作狀態生成，所述第二供氣異常指令為所述發動機供氣裝置檢測到所述發動機供氣裝置處于異常工作狀態生成。

進一步的，該無人駕駛車制動系統還包括氣壓傳感器；所述氣壓傳感器與所述ADCU控制器通信連接；