[發明專利]無人駕駛車制動系統及無人駕駛車

有效

• 申請號: 201910897731.3
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN110588609B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 朱早貝;張磊;呂金桐
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: B60T8/36
• 分類號: B60T8/36;B60T8/88
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳夢圓

1.一種無人駕駛車制動系統，其特征在于，包括第一電磁閥、主控制器、EBS控制器、ADCU控制器、繼動閥、儲氣筒和第一制動氣室；

所述第一電磁閥通過氣路與所述儲氣筒連接，所述第一電磁閥分別與所述ADCU控制器和所述繼動閥電性耦接，所述主控制器分別與所述EBS控制器和所述ADCU控制器通信連接，所述繼動閥通過氣路與所述第一制動氣室連接；

所述ADCU控制器配置為在接收到由所述主控制器發送的EBS控制器失效指令后，控制所述第一電磁閥，以使所述第一電磁閥通過控制所述繼動閥，將所述儲氣筒與所述第一制動氣室之間的氣路連通，為所述第一制動氣室提供氣壓，所述EBS控制器失效指令為所述主控制器檢測到所述EBS控制器處于異常工作狀態和/或所述主控制器接收到所述EBS控制器發送的第一故障指令生成；

還包括電動供氣裝置、發動機供氣裝置和發動機檢測裝置；所述電動供氣裝置通過氣路與所述儲氣筒連接，所述電動供氣裝置與所述ADCU控制器通信連接，所述ADCU控制器、所述發動機供氣裝置和所述發動機檢測裝置分別兩兩通信連接；

所述ADCU控制器配置為在接收到供氣裝置失效指令后，生成主供氣指令，并向所述電動供氣裝置發送所述主供氣指令，以使所述電動供氣裝置為無人駕駛車制動系統供氣，所述供氣裝置失效指令包括由所述發動機檢測裝置發送的第一供氣異常指令和/或由所述發動機供氣裝置發送的第二供氣異常指令，所述第一供氣異常指令為所述發動機檢測裝置檢測到所述發動機供氣裝置處于異常工作狀態生成，所述第二供氣異常指令為所述發動機供氣裝置檢測到所述發動機供氣裝置處于異常工作狀態生成。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，還包括氣壓傳感器；所述氣壓傳感器與所述ADCU控制器通信連接；

所述ADCU控制器配置為在接收到供氣裝置失效指令后，生成主供氣指令，并向所述電動供氣裝置發送所述主供氣指令，以使所述電動供氣裝置為無人駕駛車制動系統供氣，所述供氣裝置失效指令包括由所述氣壓傳感器發送的第一氣壓異常指令，以及，由所述發動機檢測裝置發送的第一供氣異常指令和/或由所述發動機供氣裝置發送的第二供氣異常指令，所述第一氣壓異常指令為所述氣壓傳感器檢測到所述無人駕駛車制動系統的氣壓值小于等于第一氣壓閾值生成，所述第一供氣異常指令為所述發動機檢測裝置檢測到所述發動機供氣裝置處于異常工作狀態生成，所述第二供氣異常指令為所述發動機供氣裝置檢測到所述發動機供氣裝置處于異常工作狀態生成。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述ADCU控制器配置為在接收到由所述氣壓傳感器發送的第二氣壓異常指令后，生成輔助供氣指令，并向所述電動供氣裝置發送所述輔助供氣指令，以使所述電動供氣裝置輔助所述發動機供氣工作裝置為所述無人駕駛車制動系統供氣，所述第二氣壓異常指令為所述氣壓傳感器檢測到所述發動機供氣裝置向所述無人駕駛車制動系統供氣后的所述無人駕駛車制動系統的氣壓值小于等于第二氣壓閾值生成，所述第二氣壓閾值大于等于所述第一氣壓閾值。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述ADCU控制器配置為在接收到由所述主控制器發送的供氣裝置異常指令后，生成主供氣指令，并向所述電動供氣裝置發送所述主供氣指令，以使所述電動供氣裝置為無人駕駛車制動系統供氣，所述供氣裝置失效指令為所述主控制器根據接收到的由所述發動機檢測裝置發送的第一供氣異常指令和/或由所述發動機供氣裝置發送的第二供氣異常指令生成，所述第一供氣異常指令為所述發動機檢測裝置檢測到所述發動機供氣裝置處于異常工作狀態生成，所述第二供氣異常指令為所述發動機供氣裝置檢測到所述發動機供氣裝置處于異常工作狀態生成。

5.根據權利要求1-4任一所述的系統，其特征在于，還包括駐車制動裝置，所述駐車制動裝置包括第二電磁閥和第二制動氣室；所述第二電磁閥通過氣路分別與所述儲氣筒和所述第二制動氣室連接，所述第二電磁閥與所述ADCU控制器電性耦接；

所述ADCU控制器配置為在接收到由所述主控制器發送的繼動閥失效指令后，通過控制所述第二電磁閥將所述儲氣筒與所述第二制動氣室之間的氣路連通，使得所述第二制動氣室排氣從而控制無人駕駛車進入駐車制動模式，所述繼動閥失效指令為所述主控制器檢測到所述繼動閥處于異常工作狀態和/或所述主控制器接收到所述繼動閥發送的第二故障指令生成。