[發明專利]一種控制機器人回充的方法及機器人

在審

• 申請號: 201910891190.3
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN110673597A
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 羅華菊;李少海;郭蓋華;楊白
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 44414 深圳中一聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 汪霞

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種控制機器人回充的方法及機器人，其中該控制機器人回充的方法包括當所述機器人接收到回充指令時，確定當前區域內第一地毯的存在情況，若當前區域內存在第一地毯，則根據目標充電座所在的位置、所述第一地毯所在的位置及所述機器人當前所在的位置，進行第一回充路徑的規劃，所述第一回充路徑不經過所述第一地毯所在的位置，控制所述機器人沿所述第一回充路徑繼續行進。本申請不僅可以避免機器人在進行回充探索過程中損壞地毯，有利于延長地毯的使用壽命，還可以減小機器人行進的阻力，有利于提高機器人進行回充探索的成功率。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種控制機器人回充的方法、機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著機器人領域的發展，各種機器人應用而生，尤其是室內清潔機器人已經開始逐漸進入各個用戶家中。

現有技術一般采用可充電的電池為這類機器人提供動力，然而受電池容量的限制又難以為機器人長久供電，因而這類機器人通常也都具有自動回充的功能，能夠根據目標充電座所在的位置和自身當前所在的位置進行回充路徑的規劃。然而當機器人在沿規劃所得的回充路徑進行運動時，若途徑地毯，則有可能損壞地毯，從而影響地毯的使用壽命；并且由于地毯的表面往往比較粗糙，因此還有可能增加機器人前進的阻力，造成機器人在運行過程出現卡頓的現象，進而影響機器人回充的成功率。

故有必要提出一種新的技術方案，以解決上述技術問題。

發明內容

鑒于此，本申請實施例提供了一種控制機器人回充的方法及機器人，不僅可以避免機器人在進行回充探索過程中損壞地毯，有利于延長地毯的使用壽命，還可以減小機器人行進的阻力，有利于提高機器人進行回充探索的成功率。

本申請實施例的第一方面提供了一種控制機器人回充的方法，包括：

當所述機器人接收到回充指令時，確定當前區域內第一地毯的存在情況；

若當前區域內存在第一地毯，則根據目標充電座所在的位置、所述第一地毯所在的位置及所述機器人當前所在的位置，進行第一回充路徑的規劃，所述第一回充路徑不經過所述第一地毯所在的位置；

控制所述機器人沿所述第一回充路徑繼續行進。

在一個實施例中，當所述機器人接收到回充指令時，確定當前區域內第一地毯的存在情況包括：

當所述機器人接收到回充指令時，確定所述當前區域與歷史清潔區域間的包含關系；

根據所述當前區域與歷史清潔區域間的包含關系，確定當前區域內第一地毯的存在情況。

在一個實施例中，根據所述當前區域與歷史清潔區域間的包含關系，確定當前區域內第一地毯的存在情況包括：

若所述歷史清潔區域包含所述當前區域，則獲取所述機器人在進行歷史清潔過程中檢測到的障礙物的信息；

根據獲取的所述障礙物的信息，確定當前區域內第一地毯的存在情況。

在一個實施例中，根據所述當前區域與歷史清潔區域間的包含關系，確定當前區域內第一地毯的存在情況還包括：

若所述歷史清潔區域不包含所述當前區域，則在所述機器人進行回充探索時，確定當前區域內地面的凸起形狀和/或地面的材質；

根據所述當前區域內地面的凸起形狀和/或地面的材質，確定當前區域內第一地毯的存在情況。

在一個實施例中，控制所述機器人沿規劃后的第一回充路徑繼續行進包括：

若所述第一回充路徑有多條，則根據預設規則，從所述第一回充路徑中選擇一條回充路徑；

控制所述機器人沿選擇的所述回充路徑繼續行進。