[發明專利]一種控制機器人回充的方法及機器人

在審

• 申請號: 201910891190.3
• 申請日: 2019-09-20
• 公開（公告）號: CN110673597A
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 羅華菊;李少海;郭蓋華;楊白
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 44414 深圳中一聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 汪霞

1.一種控制機器人回充的方法，其特征在于，包括：

當所述機器人接收到回充指令時，確定當前區域內第一地毯的存在情況；

若當前區域內存在第一地毯，則根據目標充電座所在的位置、所述第一地毯所在的位置及所述機器人當前所在的位置，進行第一回充路徑的規劃，所述第一回充路徑不經過所述第一地毯所在的位置；

控制所述機器人沿所述第一回充路徑繼續行進。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述機器人接收到回充指令時，確定當前區域內第一地毯的存在情況包括：

當所述機器人接收到回充指令時，確定所述當前區域與歷史清潔區域間的包含關系；

根據所述當前區域與歷史清潔區域間的包含關系，確定當前區域內第一地毯的存在情況。

3.根據權利要求2所述的方法，根據所述當前區域與歷史清潔區域間的包含關系，確定當前區域內第一地毯的存在情況包括：

若所述歷史清潔區域包含所述當前區域，則獲取所述機器人在進行歷史清潔過程中檢測到的障礙物的信息；

根據獲取的所述障礙物的信息，確定當前區域內第一地毯的存在情況。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述當前區域與歷史清潔區域間的包含關系，確定當前區域內第一地毯的存在情況還包括：

若所述歷史清潔區域不包含所述當前區域，則在所述機器人進行回充探索時，確定當前區域內地面的凸起形狀和/或地面的材質；

根據所述當前區域內地面的凸起形狀和/或地面的材質，確定當前區域內第一地毯的存在情況。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機器人沿規劃后的第一回充路徑繼續行進包括：

若所述第一回充路徑有多條，則根據預設規則，從所述第一回充路徑中選擇一條回充路徑；

控制所述機器人沿選擇的所述回充路徑繼續行進。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在控制所述機器人沿選擇的所述回充路徑繼續行進之后，還包括：

確定選擇的所述回充路徑上第二地毯的存在情況；

若選擇的所述回充路徑上存在第二地毯，則根據所述目標充電座所在的位置、所述第二地毯所在的位置及所述機器人當前所在的位置，進行第二回充路徑的規劃，所述第二回充路徑不經過所述第二地毯所在的位置；

控制所述機器人沿規劃的第二回充路徑繼續行進。

7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若當前區域內不存在第一地毯，則根據目標充電座所在的位置和所述機器人當前所在的位置，進行第三回充路徑的規劃；

控制所述機器人沿規劃后的第三回充路徑繼續行進。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在控制所述機器人沿規劃后的第三回充路徑繼續行進之后，還包括：

確定所述第三回充路徑上第三地毯的存在情況；

若所述第三回充路徑上存在第三地毯，則控制所述機器人根據目標充電座所在的位置、所述第三地毯所在的位置及所述機器人當前所在的位置，進行第四回充路徑的規劃，所述第四回充路徑不經過所述第三地毯所在的位置；

控制所述機器人沿規劃后的第四回充路徑繼續行進。

9.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至8任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至8任一項所述方法的步驟。