[發明專利]用于飛行器外部的機器人打印系統

有效

• 申請號: 201910889145.4
• 申請日: 2019-09-19
• 公開（公告）號: CN110936731B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 史蒂文·勞倫斯
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: B41J3/407
• 分類號: B41J3/407;B41J29/00;B41J23/00;B41J29/393;B41M5/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王紅艷

本發明公開一種用于飛行器外部的機器人打印系統。一種用于飛行器的外表面的機器人打印系統包括機器人打印機，機器人打印機具有本體和安裝至本體的、用于將機器人打印機附接至飛行器的外表面的多個真空吸盤，其中，多個真空吸盤被配置為沿著飛行器的外表面移動機器人打印機。機器人打印機還包括安裝至本體的打印頭，其中，打印頭被定位成將打印介質應用至飛行器的外表面。機器人打印機還包括安裝至本體的用于確定機器人打印機在飛行器的外表面上的位置的基于激光的定位裝置。

技術領域

本公開整體涉及機器人打印系統及打印飛行器的外表面上的圖像的操作方法。

背景技術

將裝飾性的標志設計(livery design)應用于飛行器的外表面是一個耗時的過程。當前解決方案包括創建臨時放置在飛行器外部上的大型設計模板(例如，由DuPontTeijin Films制造的諸如的塑料基板制成)。然后，使用這些大型設計模板作為用于掩模化飛行器的部分的基礎，以將在移除模板之后應用的每種顏色應用在標志設計中。設計模板的創建是一個迭代的過程，并且由于損壞或由于標志設計的改變，模板最終必然被替代。此外，飛行器的不同模型和不同航空公司的標志設計需要不同的模板，每個模板都需要存儲和維護以供其預期的再利用。

需要在飛行器的外表面上應用裝飾性的圖像的改進的系統和方法。

發明內容

在一個實施例中，描述了一種包括機器人打印機的用于飛行器的外表面的機器人打印系統，機器人打印機具有本體和安裝至本體的、用于將機器人打印機附接至飛行器的外表面的多個真空吸盤，其中，多個真空吸盤被配置為沿著飛行器的外表面移動機器人打印機。機器人打印機還包括安裝至本體的打印頭，其中，打印頭定位成將打印介質應用至飛行器的外表面。機器人打印機還包括安裝至本體、用于確定機器人打印機在飛行器的外表面上的位置的基于激光的定位裝置。

在另一實施例中，描述了一種打印飛行器的外表面上的圖像的方法。方法包括經由安裝至機器人打印機的本體的多個真空吸盤將機器人打印機附接至飛行器的外表面，機器人打印機還包括基于激光的定位裝置和安裝至本體的打印頭。方法還包括針對與飛行器的外表面對應的多個參考點中的每個參考點，經由基于激光的定位裝置確定相對于基于激光的定位裝置的相對位置數據。方法還包括基于相對位置數據，確定機器人打印機在飛行器的外表面上的位置。方法還包括基于相對位置數據，將機器人打印機的位置映射至外表面的三維模型，其中，三維模型包括外表面上的圖像的表示。方法還包括基于機器人打印機至三維模型的映射，經由打印頭將打印介質應用至與三維模型中的圖像的表示對應的飛行器的外表面上的位置。方法還包括經由多個真空吸盤沿著飛行器的外表面移動機器人打印機。

能夠在各個實施例中獨立實現或結合其他的實施例實現已經討論的特征、功能、以及優點，參考下列描述及附圖能夠了解其進一步的細節。

附圖說明

所附權利要求中闡述了被視為示出性實施例的特征的新型特征。然而，當結合所附圖示閱讀時，通過參考本公開的示出性實施例的下列細節描述，能夠很好地理解示出性實施例以及優選使用模式、進一步目標及其描述。

圖1示出了根據示例性實現方式的飛行器的外表面的側視圖。

圖2示出了根據示例性實現方式的用于飛行器的外表面的機器人打印系統的側視圖。

圖3示出了根據示例性實現方式的用于飛行器的外表面的機器人打印系統的俯視圖。

圖4示出了根據示例性實現方式的用于飛行器的外表面的機器人打印系統的側視圖。

圖5示出了根據示例性實現方式的用于飛行器的外表面的機器人打印系統的示例性行進路徑。

圖6示出了根據示例性實現方式的用于飛行器的外表面的機器人打印系統的縱向視圖。

圖7示出了根據示例性實現方式的用于飛行器的外表面的機器人打印系統的多個外部定位裝置的側視圖。