[發明專利]用于飛行器外部的機器人打印系統有效
| 申請號： | 201910889145.4 | 申請日： | 2019-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN110936731B | 公開（公告）日： | 2022-06-24 |
| 發明（設計）人： | 史蒂文·勞倫斯 | 申請（專利權）人： | 波音公司 |
| 主分類號： | B41J3/407 | 分類號： | B41J3/407;B41J29/00;B41J23/00;B41J29/393;B41M5/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 王紅艷 |
| 地址： | 美國伊*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 飛行器 外部 機器人 打印 系統 | ||
1.一種用于飛行器(101)的外表面(102)的機器人打印系統(100)，包括：
機器人打印機(110)，所述機器人打印機(110)包括：
本體(111)；
多個真空吸盤(112)，安裝至所述本體(111)，用于將所述機器人打印機(110)附接至所述飛行器(101)的所述外表面(102)，其中，所述多個真空吸盤(112)被配置為沿著所述飛行器(101)的所述外表面(102)移動所述機器人打印機(110)；
打印頭(113)，安裝至所述本體(111)，其中，所述打印頭(113)被定位成將打印介質(114)應用至所述飛行器(101)的所述外表面(102)；以及
基于激光的定位裝置(115)，安裝至所述本體(111)，用于確定所述機器人打印機(110)在所述飛行器(101)的所述外表面(102)上的位置，
其中，所述基于激光的定位裝置(115)包括視線(121)，其中，所述飛行器(101)的所述外表面(102)包括多個表面特征(104)，并且其中，所述機器人打印機(110)被配置為針對所述基于激光的定位裝置的視線(121)內的每個表面特征，確定相對于所述基于激光的定位裝置(115)的相對位置數據，并且其中，所述機器人打印機(110)被配置為基于所述多個表面特征(104)中的每個表面特征的所述相對位置數據，確定所述機器人打印機(110)在所述飛行器(101)的所述外表面(102)上的位置；或者
其中，所述基于激光的定位裝置(115)包括視線(121)，所述機器人打印系統還包括：多個外部定位裝置(105)，被配置為定位在所述飛行器(101)周圍的預定位置(107)處，其中，所述基于激光的定位裝置(115)被配置為針對所述基于激光的定位裝置的視線(121)內的每個外部定位裝置，確定相對于所述基于激光的定位裝置(115)的相對位置數據，并且其中，所述機器人打印機(110)被配置為基于所述多個外部定位裝置(105)中的每個外部定位裝置的所述相對位置數據，確定所述機器人打印機(110)在所述飛行器(101)的所述外表面(102)上的位置。
2.根據權利要求1所述的機器人打印系統(100)，其中，所述多個真空吸盤(112)布置在一對平行胎面(116)上，所述一對平行胎面被配置為沿著所述飛行器(101)的所述外表面(102)驅動所述機器人打印機(110)。
3.根據權利要求1所述的機器人打印系統(100)，其中，所述多個真空吸盤(112)布置在多個支腿(117)的相應端(118)處，所述多個支腿被配置為沿著所述飛行器(101)的所述外表面(102)移動所述機器人打印機(110)。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人打印系統(100)，其中，所述機器人打印機(110)還包括耦接至所述打印頭(113)的定位電機(119)，其中，所述定位電機(119)被配置為調整所述打印頭(113)相對于所述多個真空吸盤(112)的位置。
5.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人打印系統(100)，還包括：
臍帶線(120)，附接至所述機器人打印機(110)的所述本體(111)，其中，所述臍帶線(120)將電力和真空壓力中的一個或多個輸送至所述機器人打印機(110)。
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