[發明專利]一種圖案繪制控制方法、裝置和教學機器人

在審

• 申請號: 201910889077.1
• 申請日: 2019-09-19
• 公開（公告）號: CN112518736A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 莫振敏;覃成東
• 申請（專利權）人: 深圳市創客工場科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G09B11/10;G06T11/20
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本發明實施例提供了一種圖案繪制控制方法、裝置和教學機器人，該方法和裝置應用于教學機器人，該教學機器人包括本體、設置在本體下部的運動部件和繪圖部件，具體來說，該圖案繪制控制方法為響應用戶的繪制請求，接收用戶輸入的目標圖案，該目標圖案包括直線和/或曲線；根據目標圖案從預設的模板庫中查找對應的目標模板圖案，模板庫包括多個模板圖案，每個模板圖案對應一組動作列表；根據預設的運動學模型控制運動部件和繪圖部件按目標模板圖案對應的動作列表在繪制平面上運動，以使繪圖部件在繪制平面上形成目標圖案。通過上述的操作，即可使教學機器人繪制較為復雜的圖案，而非簡單的直線。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，特別是涉及一種圖案繪制控制方法、裝置和教學機器人。

背景技術

隨著人工智能技術、計算機技術等相關技術的發展，對智能機器人的研究越來越多。在教育領域，許多中小學也開設了相應的計算機課程，以便從小給孩子們打下機器人基礎。

對于低齡學生來說，能夠直觀快捷地讓學生觀察到機器人的功能，例如，如果能夠通過簡單的輸入使機器人繪制出形態優美的圖案，通過這種富有樂趣的方式能夠有效提高低齡學生的學習興趣，但是目前的機器人只能繪制簡單的直線，從而無法滿足復雜圖案的繪制需求。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種圖案繪制控制方法、裝置和教學機器人，以解決教學機器人無法繪制復雜圖案的問題。

為了解決上述問題，本發明公開了一種圖案繪制控制方法，應用于教學機器人，所述教學機器人包括本體、設置在所述本體下部的運動部件和繪圖部件，所述圖案繪制控制方法包括步驟：

響應用戶的繪制請求，接收用戶輸入的目標圖案，所述目標圖案包括直線和/或曲線；

根據所述目標圖案從預設的模板庫中查找對應的目標模板圖案，所述模板庫包括多個模板圖案，每個模板圖案對應一組動作列表；

根據預設的運動學模型控制所述運動部件和所述繪圖部件按所述目標模板圖案對應的動作列表在繪制平面上運動，以使所述繪圖部件在所述繪制平面上形成所述目標圖案。

可選的，還包括步驟：

預置多個模板圖案，構成所述模板庫；

根據所述每個模板圖案的形狀信息和尺寸信息建立對應的動作列表。

可選的，所述根據預設的運動學模型控制所述運動部件和所述繪圖部件按所述目標模板圖案對應的動作列表運動，包括步驟：

根據所述運動學模型控制所述運動部件帶動所述本體前進、后退或旋轉；

在所述本體運動的同時，控制所述繪圖部件抬起或落下，以使所述繪圖部件離開或緊所述繪制平面。

可選的，所述運動部件包括至少一對位于所述本體兩側的運動輪，所述根據所述運動學模型控制所述運動部件帶動所述本體前進、后退或旋轉，包括步驟：

當需要所述本體前進或后退時，控制兩個所述運動輪同步前向運動或后向運動；

當需要所述本體旋轉時，控制兩個所述運動輪按所述動作列表差速運動。

一種圖案繪制控制裝置，應用于教學機器人，所述教學機器人包括本體、設置在所述本體下部的運動部件和繪圖部件，所述圖案繪制控制裝置包括：

請求處理模塊，被配置為響應用戶的繪制請求，接收用戶輸入的目標圖案，所述目標圖案包括直線和/或曲線；

模板查找模塊，被配置為根據所述目標圖案從預設的模板庫中查找對應的目標模板圖案，所述模板庫包括多個模板圖案，每個模板圖案對應一組動作列表；