[發(fā)明專利]一種圖案繪制控制方法、裝置和教學(xué)機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910889077.1
• 申請(qǐng)日: 2019-09-19
• 公開（公告）號(hào): CN112518736A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莫振敏;覃成東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市創(chuàng)客工場科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;G09B11/10;G06T11/20
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種圖案繪制控制方法，應(yīng)用于教學(xué)機(jī)器人，所述教學(xué)機(jī)器人包括本體、設(shè)置在所述本體下部的運(yùn)動(dòng)部件和繪圖部件，其特征在于，所述圖案繪制控制方法包括步驟：

響應(yīng)用戶的繪制請(qǐng)求，接收用戶輸入的目標(biāo)圖案，所述目標(biāo)圖案包括直線和/或曲線；

根據(jù)所述目標(biāo)圖案從預(yù)設(shè)的模板庫中查找對(duì)應(yīng)的目標(biāo)模板圖案，所述模板庫包括多個(gè)模板圖案，每個(gè)模板圖案對(duì)應(yīng)一組動(dòng)作列表；

根據(jù)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制所述運(yùn)動(dòng)部件和所述繪圖部件按所述目標(biāo)模板圖案對(duì)應(yīng)的動(dòng)作列表在繪制平面上運(yùn)動(dòng)，以使所述繪圖部件在所述繪制平面上形成所述目標(biāo)圖案。

2.如權(quán)利要求1所述的圖案繪制控制方法，其特征在于，還包括步驟：

預(yù)置多個(gè)模板圖案，構(gòu)成所述模板庫；

根據(jù)所述每個(gè)模板圖案的形狀信息和尺寸信息建立對(duì)應(yīng)的動(dòng)作列表。

3.如權(quán)利要求1所述的圖案繪制控制方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制所述運(yùn)動(dòng)部件和所述繪圖部件按所述目標(biāo)模板圖案對(duì)應(yīng)的動(dòng)作列表運(yùn)動(dòng)，包括步驟：

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制所述運(yùn)動(dòng)部件帶動(dòng)所述本體前進(jìn)、后退或旋轉(zhuǎn)；

在所述本體運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，控制所述繪圖部件抬起或落下，以使所述繪圖部件離開或緊所述繪制平面。

4.如權(quán)利要求3所述的圖案繪制控制方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)部件包括至少一對(duì)位于所述本體兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)輪，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制所述運(yùn)動(dòng)部件帶動(dòng)所述本體前進(jìn)、后退或旋轉(zhuǎn)，包括步驟：

當(dāng)需要所述本體前進(jìn)或后退時(shí)，控制兩個(gè)所述運(yùn)動(dòng)輪同步前向運(yùn)動(dòng)或后向運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)需要所述本體旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制兩個(gè)所述運(yùn)動(dòng)輪按所述動(dòng)作列表差速運(yùn)動(dòng)。

5.一種圖案繪制控制裝置，應(yīng)用于教學(xué)機(jī)器人，所述教學(xué)機(jī)器人包括本體、設(shè)置在所述本體下部的運(yùn)動(dòng)部件和繪圖部件，其特征在于，所述圖案繪制控制裝置包括：

請(qǐng)求處理模塊，被配置為響應(yīng)用戶的繪制請(qǐng)求，接收用戶輸入的目標(biāo)圖案，所述目標(biāo)圖案包括直線和/或曲線；

模板查找模塊，被配置為根據(jù)所述目標(biāo)圖案從預(yù)設(shè)的模板庫中查找對(duì)應(yīng)的目標(biāo)模板圖案，所述模板庫包括多個(gè)模板圖案，每個(gè)模板圖案對(duì)應(yīng)一組動(dòng)作列表；

運(yùn)動(dòng)控制模塊，被配置為根據(jù)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制所述運(yùn)動(dòng)部件和所述繪圖部件按所述目標(biāo)模板圖案對(duì)應(yīng)的動(dòng)作列表在繪制平面上運(yùn)動(dòng)，以使所述繪圖部件在所述繪制平面上形成所述目標(biāo)圖案。

6.如權(quán)利要求5所述的圖案繪制控制裝置，其特征在于，還包括：

模板接收模塊，被配置為預(yù)置多個(gè)模板圖案，構(gòu)成所述模板庫；

動(dòng)作分解模塊，被配置為根據(jù)所述每個(gè)模板圖案的形狀信息和尺寸信息建立對(duì)應(yīng)的動(dòng)作列表。

7.如權(quán)利要求5所述的圖案繪制控制裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊包括：

第一控制單元，被配置為根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)學(xué)模型控制所述運(yùn)動(dòng)部件帶動(dòng)所述本體前進(jìn)、后退或旋轉(zhuǎn)；

第二控制單元，被配置為在所述本體運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，控制所述繪圖部件抬起或落下，以使所述繪圖部件離開或緊所述繪制平面。

8.如權(quán)利要求7所述的圖案繪制控制裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)部件包括至少一對(duì)位于所述本體兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)輪，所述第一控制單元具體用于：

當(dāng)需要所述本體前進(jìn)或后退時(shí)，控制兩個(gè)所述運(yùn)動(dòng)輪同步前向運(yùn)動(dòng)或后向運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)需要所述本體旋轉(zhuǎn)時(shí)，控制兩個(gè)所述運(yùn)動(dòng)輪按所述動(dòng)作列表差速運(yùn)動(dòng)。

9.一種教學(xué)機(jī)器人，設(shè)置有如權(quán)利要求5～8任一項(xiàng)所述的圖案繪制控制裝置，其特征在于，包括本體，所述本體下部設(shè)置有運(yùn)動(dòng)部件和繪圖部件，其中：

所述運(yùn)動(dòng)部件包括兩個(gè)設(shè)置在所述本體的一端的兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)輪，還包括設(shè)置在所述本體另一端的萬向輪；

所述繪圖部件包括卡接件和卡接在所述卡接件上的畫筆。

10.如權(quán)利要求9所述的教學(xué)機(jī)器人，其特征在于，所述卡接件用于對(duì)所述畫筆升降操作，以使所述畫筆貼近或遠(yuǎn)離所述繪制平面。