[發明專利]車位識別方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201910883491.1
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN110544386A
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 張殿坤;杜金枝;王秀田;丁坤
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G08G1/14;G08G1/16;G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 11138 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 唐述燦<國際申請>=<國際公布>=<進入

本申請公開了一種車位識別方法、裝置及存儲介質，屬于車輛工程技術領域。所述方法包括：通過汽車安裝的多個攝像頭對所述汽車周圍預設范圍內的環境進行影像采集，得到多個影像數據；將所述多個影像數據進行拼接，得到所述汽車所處環境的環境影像圖像；通過對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測，以識別所述汽車所處環境中的車位。本申請通過汽車安裝的多個攝像頭采集得到多個影像數據，并將多個影像數據進行拼接，得到環境影像圖像，由于環境影像圖像能夠直觀的反映出汽車所處位置及汽車周邊情況，拓展了汽車駕駛員對汽車周圍的感知能力，在基于環境影像圖像識別到車位時，提高了車位識別可靠性和泊車安全性，降低了駕駛難度。

技術領域

本申請涉及車輛工程技術領域，特別涉及一種車位識別方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著經濟的不斷發展，汽車保有量不斷上升，且隨著汽車保有量的上升，停車位的數量已越來越不能滿足汽車增長的數量。目前，為了尋找停車位，汽車的駕駛員在進行泊車時，通常可以通過超聲波雷達識別車位。

但是，在通過超聲波雷達識別車位時，對于高度較矮或者放置于超聲波雷達工作范圍死角區域的障礙物，可能無法進行有效的識別，導致存在很大的安全隱患，在汽車進行泊車入圍過程中極易發生擦碰事故，降低泊車的安全性。

發明內容

本申請提供了一種車位識別方法、裝置及存儲介質，可以解決相關技術中車位識別可靠性低、泊車安全性低問題。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種車位識別方法，所述方法包括：

通過汽車安裝的多個攝像頭對所述汽車周圍預設范圍內的環境進行影像采集，得到多個影像數據；

將所述多個影像數據進行拼接，得到所述汽車所處環境的環境影像圖像；

通過對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測，以識別所述汽車所處環境中的車位。

在一些實施例中，所述對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測，以識別所述汽車所處環境中的車位，包括：

對所述環境影像圖像中的直角和直線通過霍夫變換進行檢測，以得到所述環境影像圖像中的直角和直線的特征信息；

當所述環境影像圖像中的直角和直線的特征信息與預設的車位特征信息之間的相似度大于或等于預設相似度閾值時，確定所述環境影像圖像中的直角和直線所處位置車位所在位置。

在一些實施例中，所述對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測之后，還包括：

當檢測到所述汽車所處環境中存在車位時，確定所述車位是否符合泊車條件；

當所述車位符合所述泊車條件時，提示符合所述泊車條件的車位的車位信息。

在一些實施例中，所述確定所述車位是否符合泊車條件，包括：

檢測所述車位中是否存在障礙物；當所述車位中不存在障礙物時，確定所述車位符合所述泊車條件；和/或，

檢測所述車位的尺寸是否大于或等于預設尺寸；當所述車位的尺寸大于或等于預設尺寸時，確定所述車位符合所述泊車條件。

在一些實施例中，所述對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測之后，還包括：

當檢測到所述汽車所處環境中存在符合泊車條件的車位時，基于所述汽車當前所處位置和目標車位所在位置，確定所述汽車的泊車路線，所述目標車位為符合所述泊車條件的車位中的任一車位；

向所述汽車的駕駛員提示所述泊車路線。

另一方面，提供了一種車位識別裝置，所述裝置包括：