[發明專利]車位識別方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201910883491.1
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN110544386A
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 張殿坤;杜金枝;王秀田;丁坤
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G08G1/14;G08G1/16;G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 11138 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 唐述燦<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種車位識別方法，其特征在于，所述方法包括：

通過汽車安裝的多個攝像頭對所述汽車周圍預設范圍內的環境進行影像采集，得到多個影像數據；

將所述多個影像數據進行拼接，得到所述汽車所處環境的環境影像圖像；

通過對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測，以識別所述汽車所處環境中的車位。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測，以識別所述汽車所處環境中的車位，包括：

對所述環境影像圖像中的直角和直線通過霍夫變換進行檢測，以得到所述環境影像圖像中的直角和直線的特征信息；

當所述環境影像圖像中的直角和直線的特征信息與預設的車位特征信息之間的相似度大于或等于預設相似度閾值時，確定所述環境影像圖像中的直角和直線所處位置車位所在位置。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測之后，還包括：

當檢測到所述汽車所處環境中存在車位時，確定所述車位是否符合泊車條件；

當所述車位符合所述泊車條件時，提示符合所述泊車條件的車位的車位信息。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述車位是否符合泊車條件，包括：

檢測所述車位中是否存在障礙物；當所述車位中不存在障礙物時，確定所述車位符合所述泊車條件；和/或，

檢測所述車位的尺寸是否大于或等于預設尺寸；當所述車位的尺寸大于或等于預設尺寸時，確定所述車位符合所述泊車條件。

5.如權利要求1-4任一權利要求所述的方法，其特征在于，所述對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測之后，還包括：

當檢測到所述汽車所處環境中存在符合泊車條件的車位時，基于所述汽車當前所處位置和目標車位所在位置，確定所述汽車的泊車路線，所述目標車位為符合所述泊車條件的車位中的任一車位；

向所述汽車的駕駛員提示所述泊車路線。

6.一種車位識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集模塊，用于通過汽車安裝的多個攝像頭對所述汽車周圍預設范圍內的環境進行影像采集，得到多個影像數據；

拼接模塊，用于將所述多個影像數據進行拼接，得到所述汽車所處環境的環境影像圖像；

檢測模塊，用于通過對所述環境影像圖像進行霍夫Hough變換檢測，以識別所述汽車所處環境中的車位。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述檢測模塊包括：

檢測子模塊，用于對所述環境影像圖像中的直角和直線通過霍夫變換進行檢測，以得到所述環境影像圖像中的直角和直線的特征信息；

第一確定子模塊，用于當所述環境影像圖像中的直角和直線的特征信息與預設的車位特征信息之間的相似度大于或等于預設相似度閾值時，確定所述環境影像圖像中的直角和直線所處位置車位所在位置。

8.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第一確定模塊，用于當檢測到所述汽車所處環境中存在車位時，確定所述車位是否符合泊車條件；

第一提示模塊，用于當所述車位符合所述泊車條件時，提示符合所述泊車條件的車位的車位信息。

9.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊包括：

第二確定子模塊，用于檢測所述車位中是否存在障礙物；當所述車位中不存在障礙物時，確定所述車位符合所述泊車條件；和/或，

第三確定子模塊，用于檢測所述車位的尺寸是否大于或等于預設尺寸；當所述車位的尺寸大于或等于預設尺寸時，確定所述車位符合所述泊車條件。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-5任一所述的方法的步驟。