[發明專利]多工位電池機械手控制方法、裝置、存儲介質和機械手

在審

• 申請號: 201910880676.7
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN111558936A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 陳舜鴻;畢世仁;曾巍巍;邵健鋒
• 申請（專利權）人: 深圳市今天國際物流技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 深圳市惠邦知識產權代理事務所 44271
• 代理人: 孫大勇

本發明提供了一種多工位電池機械手控制方法、裝置、存儲介質和機械手，涉及軟包電池生產設備控制領域。本發明的多工位電池機械手控制方法，包括S1、獲取相對距離值；S2、比較相對距離值與第一距離閥值；S3、根據第一比較結果控制多工位機械手。本發明的控制裝置，包括，獲取模塊，比較模塊，控制模塊，所述控制模塊用于根據第一比較結果控制多工位機械手的動作。本發明的存儲介質，其上存儲有計算機程序指令。本發明的機械手，包括多個夾持模塊、處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中的計算機程序指令。本發明的多工位電池機械手控制方法、裝置、存儲介質和機械手用于解決現有技術，無法避免電池下滑等情況造成電池損壞的技術問題。

技術領域

本發明屬于電池生產設備控制領域，具體是一種多工位電池機械手控制方法、裝置、存儲介質和機械手。

背景技術

目前方形鋁殼動力電池作為主流動力電池之一，由于其質量輕、安全性能高、容量大等特點，被廣泛應用于新能源汽車中作為動力源使用。隨著其市場的不斷擴大，企業對于其生產設備能力有了越來越高的要求，由于其生產工藝復雜，電池生產過程常常需要進行上下料作業，為提高產品良品率及生產效率，企業常常采用機械手進行上下料。但是現有技術傳統機械手夾具在設計上，無法獲知方形鋁殼動力電池是否被夾具可靠夾持，沒有針對電池下滑等情況造成電池損壞的保護措施，降低了方形鋁殼動力電池生產過程中的可靠性和產品合格率。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種多工位電池機械手控制方法、裝置、存儲介質和機械手，用以解決現有技術的電池機械手控制技術無法及時獲知夾具對方形鋁殼動力電池的夾持情況，無法避免電池下滑等情況造成電池損壞的技術問題。

第一方面，本發明提供一種多工位電池機械手控制方法，包括以下步驟：

S1、獲取電池與機械手的夾爪在豎直方向上的相對距離值；

S2、比較所述相對距離值與第一距離閥值的大小獲得第一比較結果；

S3、根據第一比較結果控制多工位機械手的動作。

優選地，所述根據第一比較結果控制多工位機械手的動作，包括：

S311、如果第一比較結果為相對距離值大于或者等于第一距離閥值則控制機械手停止移動并產生第一報警信號；

S312、如果第一比較結果為相對距離值小于第一距離閥值則控制繼續機械手繼續移動。

優選地，所述根據第一比較結果控制多工位機械手的動作，包括：

S321、如果第一比較結果為相對距離值大于或者等于第一距離閥值則根據所述相對距離值獲取相對距離值的變化規律；

S322、根據相對距離值的變化規律產生第一控制信號；

S322、控制器根據第一控制信號控制夾爪的夾持力。

優選地，步驟S1獲取電池與機械手的夾爪在豎直方向上的相對距離值包括：

S11、由安裝在伸縮夾爪上的傳感器向電池所在方向發射檢測信號，并記錄發射時刻；

S12、接收從電池反射的檢測信號，并記錄接收時刻；

S13、根據記錄的反射時刻和接收時刻計算所述相對距離值。

優選地，在步驟S3之后還包括：

S4、向電池待放置位置發射檢測光；

S5、監測電池待放置位置反射的反射光信號；

S6、根據對反射光信號的監測結果控制機械手的放置電池的操作。

優選地，所述步驟S6根據對反射光信號的監測結果控制機械手的放置電池的操作包括：