[發明專利]多工位電池機械手控制方法、裝置、存儲介質和機械手

在審

• 申請號: 201910880676.7
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN111558936A
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 陳舜鴻;畢世仁;曾巍巍;邵健鋒
• 申請（專利權）人: 深圳市今天國際物流技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 深圳市惠邦知識產權代理事務所 44271
• 代理人: 孫大勇

1.多工位電池機械手控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、獲取電池與機械手的夾爪在豎直方向上的相對距離值；

S2、比較所述相對距離值與第一距離閥值的大小獲得第一比較結果；

S3、根據第一比較結果控制多工位機械手的動作。

2.根據權利要求1所述的多工位電池機械手控制方法，其特征在于，所述根據第一比較結果控制多工位機械手的動作，包括：

S311、如果第一比較結果為相對距離值大于或者等于第一距離閥值則控制機械手停止移動并產生第一報警信號；

S312、如果第一比較結果為相對距離值小于第一距離閥值則控制繼續機械手繼續移動。

3.根據權利要求1所述的多工位電池機械手控制方法，其特征在于，所述根據第一比較結果控制多工位機械手的動作，包括：

S321、如果第一比較結果為相對距離值大于或者等于第一距離閥值則根據所述相對距離值獲取相對距離值的變化規律；

S322、根據相對距離值的變化規律產生第一控制信號；

S322、控制器根據第一控制信號控制夾爪的夾持力。

4.根據權利要求1至3任一項所述的多工位電池機械手控制方法，其特征在于，步驟S1獲取電池與機械手的夾爪在豎直方向上的相對距離值包括：

S11、由安裝在伸縮夾爪上的傳感器向電池所在方向發射檢測信號，并記錄發射時刻；

S12、接收從電池反射的檢測信號，并記錄接收時刻；

S13、根據記錄的反射時刻和接收時刻計算所述相對距離值。

5.根據權利要求1至3任一項所述的多工位電池機械手控制方法，其特征在于，在步驟S3之后還包括：

S4、向電池待放置位置發射檢測光；

S5、監測電池待放置位置反射的反射光信號；

S6、根據對反射光信號的監測結果控制機械手的放置電池的操作。

6.根據權利要求5所述的多工位電池機械手控制方法，其特征在于，所述步驟S6根據對反射光信號的監測結果控制機械手的放置電池的操作包括：

S611、如果在第一時間范圍內監測到反射的光信號則機械手停止放置電池的操作；

S612、如果在第一時間范圍內監測沒有到反射的光信號則控制機械手朝電池待放置位置移動，并獲取夾爪與夾爪下方物體之間的間距值；

S613、比較根據夾爪與夾爪下方物體之間的間距值與第二距離閥值的大小獲得第二比較結果；

S614、根據第二比較結果控制機械手的下降動作。

7.根據權利要求5所述的多工位電池機械手控制方法，其特征在于，所述多工位機械手還包括工位間隙調節機構，所述步驟S6根據對反射光信號的監測結果控制機械手的放置電池的操作包括以下步驟：

S621、獲取相鄰兩個電池之間的電池放置間隙；

S622、根據獲取的電池放置間隙測產生第二控制信號；

S623、控制器根據第二控制信號控制工位間隙調節機構調節相鄰兩個夾爪之間的間隔距離。

8.多工位電池機械手控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，所述獲取模塊用于獲取電池與機械手的夾爪在豎直方向上的相對距離值；

比較模塊，所述比較模塊用于比較所述相對距離值與第一距離閥值的大小獲得第一比較結果；

控制模塊，所述控制模塊用于根據第一比較結果控制多工位機械手的動作。

9.存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，其特征在于，當所述計算機程序指令被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.機械手，其特征在于：包括多個夾持模塊、至少一個處理器、至少一個存儲器以及存儲在所述存儲器中的計算機程序指令，當所述計算機程序指令被所述處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。