[發(fā)明專利]一種集成式自動運輸車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910879315.0
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN110481675B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設計）人: 王欣;徐兆光;付河靈;付林生
• 申請（專利權(quán)）人: 大連理工大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B65G47/74
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 溫福雪;侯明遠

1.一種集成式自動運輸車，其特征在于，所述的集成式自動運輸車包括支撐框架(1)、夾取機構(gòu)(2)、起升機構(gòu)(3)和移動機構(gòu)(4)；夾取機構(gòu)(2)主要采用電機(15)與絲杠(20)配合的方式來實現(xiàn)夾取功能，可實現(xiàn)夾桿單側(cè)收縮和雙側(cè)收縮的夾取方式，移動機構(gòu)主要實現(xiàn)各向移動；

所述的支撐框架(1)為長方體結(jié)構(gòu)，包括框架橫桿(6)、立板(7)、電動拉桿上支撐板(8)、連接桿(10)、支撐導軌(11)和電動拉桿下支撐板(12)，四根支撐導軌(11)作為支撐框架(1)的支腿，其底端連接有麥克納姆輪(9)；兩根電動拉桿上支撐板(8)和兩根框架橫桿(6)對應連接在支撐導軌(11)頂端，構(gòu)成上長方形框架；兩根電動拉桿下支撐板(12)和兩根框架橫桿(6)對應連接在支撐導軌(11)中部，構(gòu)成下長方形框架；下長方形框架通過固定在支撐導軌(11)上的起升滑塊(13)實現(xiàn)縱向移動；多根連接桿(10)垂直連接在下長方形框架上的兩根框架橫桿(6)之間；立板(7)均為H型結(jié)構(gòu)，其固定在連接桿(10)、第一夾桿(16)和第二夾桿(17)上表面，確保第一夾桿(16)和第二夾桿(17)上的立板(7)移動時與連接桿(10)上的立板(7)相互不干擾，連接在第一夾桿(16)端部的立板(7)連接有擋板(14)；

所述的夾取機構(gòu)(2)包括電機(15)、第一夾桿(16)、第二夾桿(17)、內(nèi)滑塊(18)、內(nèi)滑軌(19)、絲杠(20)、聯(lián)軸器(22)、外滑軌(24)和外滑塊(25)；電機(15)分別布置在下長方形框架的四個角上且固定在框架橫桿(6)上表面，電機(15)的輸出軸與絲杠(20)通過聯(lián)軸器(22)連接，絲杠(20)上的滾動螺母(21)固定在內(nèi)滑塊(18)上，內(nèi)滑塊(18)與第二夾桿(17)相連，外滑塊(25)與第一夾桿(16)相連，內(nèi)滑塊(18)與外滑塊(25)固連；內(nèi)滑塊(18)帶動第二夾桿(17)在內(nèi)滑軌(19)上滑動，外滑塊(25)帶動第一夾桿(16)在外滑軌(24)上滑動；內(nèi)滑軌(19)垂直連接在下長方形框架上的兩根框架橫桿(6)內(nèi)側(cè)面，外滑軌(24)和外滑塊(25)位于電動拉桿下支撐板(12)內(nèi)部；

所述的起升機構(gòu)(3)包括電動拉桿(5)，電動拉桿(5)從電動拉桿上支撐板(8)穿過，固定在電動拉桿下支撐板(12)上；

所述的移動機構(gòu)(4)包括麥克納姆輪(9)；

夾取物體時，夾取機構(gòu)靠近物體落下，讓物體處于夾取框之中，然后用電機(15)驅(qū)動絲杠(20)轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)內(nèi)滑塊(18)在內(nèi)滑軌(19)上的移動，外滑塊(25)在外滑軌(24)的移動，從而完成第一夾桿(16)、第二夾桿(17)沿著垂直于框架橫桿(6)方向a、b收縮來夾緊物體；其中兩側(cè)的第一夾桿(16)和第二夾桿(17)或沿收縮方向同時收縮或單獨一個方向收縮。