[發明專利]點云數據處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910876455.2
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN110648279A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 周康明
• 申請（專利權）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/00
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 盧曉霞

本申請涉及一種點云數據處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：接收終端發送的點云數據，并將激光雷達直角坐標系下的所述點云數據轉換為預設坐標系下的點云數據；將所述預設坐標系下的所述點云數據映射到預設平面上，得到平面數據；對所述平面數據通過縮放的方式進行數據增強處理，并根據數據增強處理后的平面數據，得到所述預設坐標系下的初始增強數據；將所述預設坐標系下的初始增強數據，轉換為所述激光雷達直角坐標系的目標增強數據。采用本方法能夠通過縮放的方式對平面數據進行數據增強，增加了數據的多樣性。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，特別是涉及一種點云數據處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

激光雷達點云在對于自主機器人(包括但不僅限于：自動駕駛車輛、機器人、無人飛行器等)感知與運動規劃的過程中具有十分重要的作用。當前在3D車輛檢測任務中，對于激光雷達點云的數據增強手段主要包括小幅度的全局旋轉，局部旋轉，平移，以及復制等。

然而這些手段只能有限的增加數量，而對增加數據多樣性只有非常有限的幫助。在3D車輛檢測任務中，由于點云數據的無序性以及不規則性，對于基于激光雷達點云樣本進行樣本擴展存在一定難度。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠對點云數據進行處理的點云數據增強方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種點云數據處理方法，所述方法包括：

接收終端發送的點云數據，并將激光雷達直角坐標系下的所述點云數據轉換為預設坐標系下的點云數據；

將所述預設坐標系下的所述點云數據映射到預設平面上，得到平面數據；

對所述平面數據通過縮放的方式進行數據增強處理，并根據數據增強處理后的平面數據，得到所述預設坐標系下的初始增強數據；

將所述預設坐標系下的初始增強數據，轉換為所述激光雷達直角坐標系的目標增強數據。

在其中一個實施例中，所述將激光雷達直角坐標系下的所述點云數據轉換為預設坐標系下的點云數據，包括：

獲取所述點云數據在激光雷達直角坐標系下的各個坐標軸上的坐標值；

根據預設公式，將所述各個坐標軸上的坐標值轉換為預設坐標系下的值；

將所轉換得到的各個預設坐標系下的值進行組合，得到所述點云數據在所述預設坐標下的坐標。

在其中一個實施例中，所述預設坐標系為球坐標系，所述將所述預設坐標系下的所述點云數據映射到預設平面上，得到平面數據，包括：

獲取預設平面；

將所述球坐標系下的點云數據的仰角坐標映射為所述預設平面的橫軸坐標，將所述點云數據的方位角坐標映射為所述預設平面的縱軸坐標，得到平行于橫軸的直線型離散點。

在其中一個實施例中，所述對所述平面數據通過縮放的方式進行數據增強處理，包括：

在所述直線型離散點之間等間距地插入新的直線型離散點。

在其中一個實施例中，所述對所述平面數據通過縮放的方式進行數據增強處理，包括：

等間距地刪除預設數量所述直線型離散點。

在其中一個實施例中，所述在所述直線型離散點之間等間距地插入新的直線型離散點之后，還包括：

獲取所插入的新的直線型離散點中的每一個離散點；

根據預設算法，獲取縱軸方向上與所獲取的離散點相鄰的兩個離散點；