[發明專利]點云數據處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910876455.2
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN110648279A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 周康明
• 申請（專利權）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/00
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 盧曉霞

1.一種點云數據處理方法，所述方法包括：

接收終端發送的點云數據，并將激光雷達直角坐標系下的所述點云數據轉換為預設坐標系下的點云數據；

將所述預設坐標系下的所述點云數據映射到預設平面上，得到平面數據；

對所述平面數據通過縮放的方式進行數據增強處理，并根據數據增強處理后的平面數據，得到所述預設坐標系下的初始增強數據；

將所述預設坐標系下的初始增強數據，轉換為所述激光雷達直角坐標系的目標增強數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將激光雷達直角坐標系下的所述點云數據轉換為預設坐標系下的點云數據，包括：

獲取所述點云數據在激光雷達直角坐標系下的各個坐標軸上的坐標值；

根據預設公式，將所述各個坐標軸上的坐標值轉換為預設坐標系下的坐標值；

將所轉換得到的各個預設坐標系下的坐標值進行組合，得到所述點云數據在所述預設坐標下的坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設坐標系為球坐標系，所述將所述預設坐標系下的所述點云數據映射到預設平面上，得到平面數據，包括：

獲取預設平面；

將所述球坐標系下的點云數據的仰角坐標映射為所述預設平面的橫軸坐標，將所述點云數據的方位角坐標映射為所述預設平面的縱軸坐標，得到平行于橫軸的直線型離散點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述平面數據通過縮放的方式進行數據增強處理，包括：

在所述直線型離散點之間等間距地插入新的直線型離散點。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述對所述平面數據通過縮放的方式進行數據增強處理，包括：

等間距地刪除預設數量所述直線型離散點。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述直線型離散點之間等間距地插入新的直線型離散點之后，還包括：

獲取所插入的新的直線型離散點中的每一個離散點；

根據預設算法，獲取縱軸方向上與所獲取的離散點相鄰的兩個離散點；

根據所述相鄰的兩個離散點對應的徑向距離坐標，計算得到所述所獲取的離散點對應的徑向距離坐標。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據數據增強處理后的平面數據，得到所述預設坐標系下的初始增強數據，包括：

獲取新的直線型離散點對應的縱軸坐標、橫軸坐標以及徑向距離；

將所述縱軸坐標轉換為所述球坐標系下的方位角坐標，將所述橫軸坐標轉換為所述球坐標系下的仰角坐標；

根據所述方位角坐標、所述仰角坐標以及所述徑向距離坐標得到所述球坐標系下的初始增強數據。

8.一種點云數據處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收終端發送的點云數據，并將激光雷達直角坐標系下的所述點云數據轉換為預設坐標系下的點云數據；

第一轉換模塊，用于將所述預設坐標系下的所述點云數據映射到預設平面上，得到平面數據；

增強處理模塊，用于對所述平面數據進行數據增強處理，并根據數據增強處理后的平面數據，得到所述預設坐標系下的初始增強數據；

第二轉換模塊，用于將所述預設坐標系下的初始增強數據，轉換為所述激光雷達直角坐標系的目標增強數據。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。