[發(fā)明專利]一種機器人牽引裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910875938.0
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN110465930A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發(fā)明（設計）人: 吳善強;彭小云;嚴明浩
• 申請（專利權）人: 衡昇科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 11429 北京中濟緯天專利代理有限公司
• 代理人: 陳輝<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本發(fā)明公開了一種機器人牽引裝置，包括機器人本體、與機器人本體連接的安全組件，安全組件包括一端與機器人本體連接的牽引繩、用于固定牽引繩的磁力座，磁力座包括第一座體，第一座體上設有用于控制牽引繩張力的調(diào)節(jié)機構，牽引繩另一端設在調(diào)節(jié)機構上。本發(fā)明當機器人本體下墜時，調(diào)節(jié)機構通過控制牽引繩的張力，從而防止機器人本體下墜；正常情況下，機器人本體爬行時，通過調(diào)節(jié)牽引繩的張力，從而控制機器人本體爬行的距離與速度。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，尤其是涉及一種機器人牽引裝置。

背景技術

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動，還可以人工進行遠程操作，它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作，但是，目前這種爬行機器人存在如下缺點：

1、當該機器人在爬行過程中出現(xiàn)故障下滑后，無法及時的制止住機器人的下墜趨勢，導致機器人墜毀；

2、在機器人下墜的過程中由于產(chǎn)生晃動發(fā)生磕碰，該碰撞沖擊力易造成機器人內(nèi)部零件的位移，從而造成機器人的損壞；

3、現(xiàn)有的用于牽引或防墜的裝置復雜且安全系數(shù)較低，不利于機器人的攜帶或者提高機器人的生產(chǎn)成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機器人牽引裝置，以解決現(xiàn)有技術的當該機器人在爬行過程中出現(xiàn)故障下滑后，無法及時的制止住機器人的下墜趨勢，導致機器人墜毀，在機器人下墜的過程中由于產(chǎn)生晃動發(fā)生磕碰，該碰撞沖擊力易造成機器人內(nèi)部零件的位移，從而造成機器人的損壞的缺陷。

本發(fā)明解決上述技術問題采用的技術方案是：一種機器人牽引裝置，包括機器人本體、與機器人本體連接的安全組件，安全組件包括一端與機器人本體連接的牽引繩、用于固定牽引繩的磁力座，磁力座包括第一座體，第一座體上設有用于控制牽引繩張力的調(diào)節(jié)機構，牽引繩另一端設在調(diào)節(jié)機構上。通過上述技術方案，當機器人本體下墜時，調(diào)節(jié)機構通過控制牽引繩的張力，從而防止機器人本體下墜；正常情況下，機器人本體爬行時，通過調(diào)節(jié)牽引繩的張力，從而控制機器人本體爬行的距離與速度。由于機器人的磁輪是具有吸附力的，當機器人下墜時，只要磁輪遇到壁面再結合牽引繩的拉力，即可使得機器人在下墜過程中重新吸附在壁面上。

作為優(yōu)選，調(diào)節(jié)機構包括設在第一座體上的電機、與電機連接的傳動組件、與傳動組件連接的傳動桿，牽引繩設在傳動桿上。通過調(diào)節(jié)機構的設置，可以通過調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速從而調(diào)節(jié)牽引繩的張力。

作為優(yōu)選，傳動組件包括與電機連接的第一帶輪、與傳動桿連接的第二帶輪、與第一帶輪和第二帶輪連接的傳動帶。

作為優(yōu)選，磁力座還包括底座、設在底座上的第二座體，第一座體設在底座上，第二座體包括左座體、右座體、固定桿，牽引繩一端設在傳動桿上，牽引繩經(jīng)固定桿纏繞后與機器人本體連接，底座上設有用于固定左座體的左固定座、用于固定右座體的右固定座，左座體設在左固定座內(nèi)，右座體設在右固定座內(nèi)，固定桿設在左固定座和右固定座上。通過將牽引繩纏繞在固定桿上，可以將牽引繩與固定桿之間的摩擦力轉(zhuǎn)換成牽引繩的張力，從而使得第一座體用較小的力就可以拉住機器人本體。

作為優(yōu)選，牽引繩上設有用于感應牽引繩張力的傳感器，傳感器與電機連接。通過張力傳感器的設置，可以感應牽引繩張力的變化，從而使得電機根據(jù)牽引繩張力變化調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速。

作為優(yōu)選，電機上設有用于檢測電機電流的電流傳感器。由于當牽引繩拉緊或?qū)捤蓵r，傳動桿轉(zhuǎn)動的速度不同，電機的電流也不同，通過電流傳感器的設置，可以檢測電機上的電流，通過調(diào)節(jié)電機的電流，從而控制電機的轉(zhuǎn)速和力矩，進而控制牽引繩的張力。

作為優(yōu)選，左固定座上設有用于卡設固定桿的第一卡扣件，右固定座上設有用于卡設固定桿的第二卡扣件，第一卡扣件、第二卡扣件均與固定桿連接。