[發明專利]一種機器人牽引裝置

在審

• 申請號: 201910875938.0
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN110465930A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 吳善強;彭小云;嚴明浩
• 申請（專利權）人: 衡昇科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 11429 北京中濟緯天專利代理有限公司
• 代理人: 陳輝<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種機器人牽引裝置，其特征在于：包括機器人本體(6)、與機器人本體(6)連接的安全組件，安全組件包括一端與機器人本體(6)連接的牽引繩(7)、用于固定牽引繩(7)的磁力座，磁力座包括第一座體(8)，第一座體(8)上設有用于控制牽引繩(7)張力的調節機構，牽引繩(7)另一端設在調節機構上。

2.根據權利要求1所述的機器人牽引裝置，其特征在于：調節機構包括設在第一座體(8)上的電機(81)、與電機(81)連接的傳動組件、與傳動組件連接的傳動桿(82)，牽引繩(7)設在傳動桿(82)上。

3.根據權利要求2所述的機器人牽引裝置，其特征在于：傳動組件包括與電機(81)連接的第一帶輪(83)、與傳動桿(82)連接的第二帶輪(84)、與第一帶輪(83)和第二帶輪(84)連接的傳動帶(85)。

4.根據權利要求2或3所述的機器人牽引裝置，其特征在于：磁力座還包括底座(9)、設在底座(9)上的第二座體(10)，第一座體(8)設在底座(9)上，第二座體(10)包括左座體(11)、右座體(12)、固定桿(13)，牽引繩(7)一端設在傳動桿(82)上，牽引繩(7)經固定桿(13)纏繞后與機器人本體(6)連接；底座(9)上還設有用于固定左座體(11)的左固定座(91)、用于固定右座體(12)的右固定座(92)，左座體(11)設在左固定座(91)內，右座體(12)設在右固定座(92)內，固定桿(13)設在左固定座(91)和右固定座(92)上。

5.根據權利要求4所述的機器人牽引裝置，其特征在于：左固定座(91)上設有用于卡設固定桿(13)的第一卡扣件(911)，右固定座(92)上設有用于卡設固定桿(13)的第二卡扣件(921)，第一卡扣件(911)、第二卡扣件(921)均與固定桿(13)連接。

6.根據權利要求2或3或5所述的機器人牽引裝置，其特征在于：牽引繩(7)上設有用于感應牽引繩(7)張力的傳感器(14)，傳感器(14)與電機(81)連接。

7.根據權利要求6所述的機器人牽引裝置，其特征在于：電機(81)上設有用于檢測電機(81)電流的電流傳感器。

8.根據權利要求1或2或3或5或7所述的機器人牽引裝置，其特征在于：機器人本體(6)上設有連接槽(15)，連接槽(15)上設有連接件(16)，連接件(16)與牽引繩(7)連接。

9.根據權利要求8所述的機器人牽引裝置，其特征在于：底座(9)為導磁體。

10.根據權利要求1或2或3或5或7或9所述的機器人牽引裝置，其特征在于：機器人本體(6)上設有磁輪(61)。