[發明專利]一種提高隨動系統實時調試效率方法有效
| 申請號： | 201910875661.1 | 申請日： | 2019-09-17 |
| 公開（公告）號： | CN110701948B | 公開（公告）日： | 2021-09-14 |
| 發明（設計）人： | 顧震宇;宋潔;劉妙;劉攀玲;韓耀鵬;韓磊;占昌恒;曹大勞 | 申請（專利權）人： | 西北機電工程研究所 |
| 主分類號： | F41A31/00 | 分類號： | F41A31/00;G06F11/36 |
| 代理公司： | 中國兵器工業集團公司專利中心 11011 | 代理人： | 王曉娜 |
| 地址： | 712099 陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 提高 系統 實時 調試 效率 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種提高隨動系統實時調試效率方法，其特征在于，包括如下步驟：
第一步，首先進行隨動控制箱數字控制板上電，程序開始運行，完成隨動系統初始化；
第二步：讀操作分配的固定地址flash空間；
第三步：將讀取的flash空間中的值賦值給規定的四個隨動控制變量；隨動控制變量分別為比例系數、積分系數、速度前饋系數、加速度前饋系數；
第四步：判斷控制板上單片機是否接收到隨動系統同步時鐘信號，如果沒有接收到系統同步時鐘信號，循環判斷；若接收到系統同步時鐘信號，判斷CAN總線是否接收到外部中斷信號；
第五步：若沒有中斷信號發生，運行原先保存在flash空間中的隨動控制變量執行控制算法，完成隨動控制功能；若接收到中斷信號，打開CAN中斷服務子程序，系統中斷，單片機接收并提取中斷信號的數據段信息；
第六步：將提取的數據段信息按順序每兩個字節賦值給一個中間變量，共四個變量；
第七步：調用flash寫入的子函數，將第六步得到的中間變量覆蓋掉原先flash空間中的值；
第八步：進入讀取子函數，將flash空間中的值讀出，并存放在相應數組中，并按順序將這些數據賦值給隨動控制變量，完成隨動控制變量的更新；
第九步：CAN總線接收外部中斷信號并更新當前隨動控制變量完成，關閉CAN中斷服務子程序，系統從中斷回到正常隨動工作狀態。
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