[發明專利]一種提高隨動系統實時調試效率方法

有效

• 申請號: 201910875661.1
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN110701948B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 顧震宇;宋潔;劉妙;劉攀玲;韓耀鵬;韓磊;占昌恒;曹大勞
• 申請（專利權）人: 西北機電工程研究所
• 主分類號: F41A31/00
• 分類號: F41A31/00;G06F11/36
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 王曉娜

本發明涉及高炮隨動控制系統，尤其涉及隨動系統實時調試方法。該方法主要包括：系統初始化；讀取flash空間中的值，并賦予規定的幾個隨動系統變量；判斷系統信號與中斷信號；通過CAN總線接收需要修改參數；寫入flash特定位置覆蓋原先數據，實現系統參數刷新。本發明提出一種隨動參數實時調試方法，在系統結構不作改動的基礎上，將原本上裝調試工作整合到炮外測試系統當中，有效降低了調試難度，提高調試安全性，同時，一體化的調試、測試環境有助于提高系統調試效率。

技術領域

本發明涉及高炮隨動控制系統，尤其涉及隨動系統實時調試方法。

背景技術

對于某高炮隨動系統，調試的核心與難點在于對隨動系統性能參數的確定，其中包括比例系數、積分系數、微分系數、速度前饋系數和加速度前饋系數等，這些量化的系數直接影響控制系統定位精度、跟蹤精度及系統響應積極性等指標。因此，確定最優的控制參數對武器系統的研制有著重要意義。

傳統的控制系統調試方法多采用線下或連接編程器線上編譯調試。其調試過程分為：

1.根據系統設計及功能要求，修改相應控制參數大小；

2.編譯程序，將程序燒寫到單片機中，或者連接debug調試器，在線對單片機進行仿真；

3.仿真達到預期效果后，將軟件固化到單片機flash中，斷電并拆下調試設備，完成系統調試。

調試過程需要人員分兩部分操作，一部分為火炮上裝部分調試，一部分為底盤外接檢測設備調試。

這種方法在調試過程中存在以下缺點：

1.上裝調試人員須頻繁上下火炮，且炮塔內需要拆裝隨動控制箱，連接調試計算機、編程器等設備，對于狹小的炮塔空間而言，增加了操作難度；

2.在隨動系統性能指標調試過程中，需要調試人員在炮塔內實時修改軟件參數，并在線編譯、燒寫至隨動控制板。通過外接工裝啟動隨動系統，檢查炮外測試設備指標參數，在此過程中有可能出現指標不合適引起的炮塔方位、俯仰機構震蕩、抖動甚至是失控等現象，對調試人員安全保障要求較高；

3.調試過程中會產生較大噪音，對于炮塔和下裝測試人員的正常交流極為不便，進而增加調試難度。

發明內容

針對這種傳統的調試效率低、難度大等問題，本發明提出了一種提高隨動系統實時調試效率的方法，該調試方法高效、成本低，周期短，易于實現。

為了解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案如下：

本發明方法的試驗裝置主要由高炮隨動系統常規調試需要用到的設備組成，包括調試計算機、編程器、模擬操縱臺、檢測工裝、示波器、外接插頭箱、隨動控制箱、正式電纜及調試專用電纜(電纜總數與裝備需求相關)，如圖2所示。

針對傳統方式帶來的調試效率低、難度大等問題，本發明提出了一種適用于高炮隨動系統實時性能調試方法，主要包括：1)系統初始化；2)讀取flash空間中的值，并賦予規定的幾個變量；3)判斷系統信號與中斷信號；4)通過CAN總線接收需要修改參數；5)寫入flash特定位置覆蓋原先數據，實現系統參數刷新。其步驟如下：

第一步：隨動控制箱數字控制板上電，程序開始運行，完成隨動系統初始化；

第二步：讀操作分配的固定地址flash空間；

第三步：將讀取的flash空間中的值賦予規定的幾個變量；

第四步：判斷是否接收到隨動系統同步時鐘信號與接收到外部中斷信號；

第五步：若沒有中斷指令發生，運行原先保存在flash空間中的控制參數執行控制算法，完成隨動控制功能；若接收到中斷指令，接收并提取數據段信息；