[發(fā)明專利]位置檢測裝置及具有該裝置的移動體

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910874961.8
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN111158357B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 槙修一;正木良三
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社日立產(chǎn)機系統(tǒng)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

本發(fā)明提供即使在地面上沒有標記也能夠進行移動體的自主移動的位置檢測裝置，其在每次從搭載于移動體的距離傳感器接收測量距離數(shù)據(jù)集時，基于該測量距離數(shù)據(jù)集和地圖數(shù)據(jù)(基于一個以上的距離數(shù)據(jù)集生成且表示包含一個或多個運輸物存放處的室內(nèi)的地圖的數(shù)據(jù))計算移動體的位置，且計算移動體的朝向。位置檢測裝置進行包含從一個以上的測量距離數(shù)據(jù)集確定一個以上的運輸物的處理。位置檢測裝置輸出基于移動體的目標位置和目標朝向及移動體的上述計算的位置和朝向的、關(guān)于自主移動控制的信息。目標位置是按照任意的運輸物的位置的位置、或按照任意的空置的運輸物存放處的位置的位置。目標朝向是俯視時移動體的上述計算的位置與目標位置重合時的移動體的朝向。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明一般地涉及自主移動的控制的輔助。

背景技術(shù)

例如，根據(jù)專利文獻1(例如段落0012)，在室內(nèi)的地面設(shè)置有標記(例如，條形碼)，無人搬運車通過讀取地面上的標記，推定無人搬運車的當前位置。另外，無人搬運車從控制裝置接收路徑信息。無人搬運車以推定的當前位置為基礎(chǔ)進行沿著該路徑信息的行駛。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016－047744號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

根據(jù)采用的標記的種類，在標記其自身中，除表示標記的位置的信息之外，還能夠以移動體可讀取的方式埋設(shè)對移動體的指示(例如，移動體的朝向的指示)。即，能夠以埋設(shè)標記的信息為基礎(chǔ)，控制移動體的自主運輸。

但是，當必須在地面上設(shè)置標記時，存在設(shè)置標記的負擔，另外，在不可能設(shè)置標記的區(qū)域，難以進行位置檢測(及自主移動的控制的進一步的輔助)。

用于解決問題的方案

移動體的位置檢測裝置在每次接收表示通過搭載于移動體的距離傳感器測量的距離的數(shù)據(jù)集即測量距離數(shù)據(jù)集時，以該測量距離數(shù)據(jù)集和表示包含一個或多個運輸物存放處的室內(nèi)的地圖的地圖數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，計算移動體的位置、且計算移動體的朝向。位置檢測裝置進行包含從一個以上的測量距離數(shù)據(jù)集確定(特定)處于一個或多個運輸物存放處的一個以上的運輸物的處理。位置檢測裝置輸出基于移動體的目標位置和目標朝向及移動體的上述計算的位置和朝向的、關(guān)于自主移動控制的信息。地圖數(shù)據(jù)是以通過上述搭載的距離傳感器或其它距離傳感器得到的多個距離數(shù)據(jù)集為基礎(chǔ)生成的數(shù)據(jù)。目標位置是按照任意的運輸物的位置的位置、或按照任意的空運輸物存放處的位置的位置。目標朝向是俯視時移動體的上述計算的位置與目標位置重合時的移動體的朝向。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，即使在地面上沒有標記，也能夠進行移動體的自主運輸。

附圖說明

圖1是表示實施例1的移動體的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是實施例1的移動體及臺車的外觀的示意圖。

圖3是實施例1的室內(nèi)地圖的示意圖。

圖4是表示時刻t11～時刻t15的移動體的位置和朝向的概要的示意圖。

圖5是表示時刻t11～時刻t15的移動體的距離測量的概要的示意圖。

圖6是表示時刻t11～時刻t15的相對關(guān)系(移動體和臺車的相對的位置和朝向)的示意圖。

圖7是實施例2的移動體及臺車的外觀的示意圖。

圖8是實施例2的室內(nèi)地圖的示意圖。

圖9是表示時刻t21～時刻t26的移動體的位置和朝向的概要的示意圖。

圖10是表示時刻t21～時刻t26的移動體的距離測量的概要的示意圖。