[發明專利]位置檢測裝置及具有該裝置的移動體

有效

• 申請號: 201910874961.8
• 申請日: 2019-09-17
• 公開（公告）號: CN111158357B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 槙修一;正木良三
• 申請（專利權）人: 株式會社日立產機系統
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種位置檢測裝置，其包括：

移動體計算部，其在每次接收表示由搭載于移動體的距離傳感器測量到的距離的數據集即測量距離數據集時，基于該測量距離數據集和表示包含一個或多個運輸物存放處的室內的地圖的地圖數據，確定所述移動體的位置和朝向，計算相對目標位置和相對目標朝向，即相對于所述移動體的目標位置和目標朝向的相對地所確定的位置和朝向；

運輸物計算部，其進行包含從一個以上的測量距離數據集確定處于所述一個或多個運輸物存放處的一個以上的運輸物的處理；和

輸出部，其輸出基于所述目標位置和所述目標朝向及所述移動體的所述計算出的相對目標位置和相對目標朝向的、關于自主移動控制的信息，

其中，所述地圖數據是基于由所述搭載的距離傳感器得到的多個距離數據集生成的數據，

所述目標位置是基于所述處理的結果的位置，并且是按照任意運輸物的位置的位置、或按照任意空置的運輸物存放處的位置的位置，

所述目標朝向是俯視時所述移動體的所述計算出的相對目標位置與所述目標位置重合時的所述移動體的朝向，

所述移動體的所述計算出的相對目標朝向是第一二維正交坐標系相對于所述室內的地圖的坐標系即絕對坐標系的相對朝向，

所述第一二維正交坐標系是將所述移動體的基準位置設為原點并且第一軸與第二軸正交的坐標系，

對象運輸物的朝向是第二二維正交坐標系相對于所述絕對坐標系的相對朝向，

所述對象運輸物是所述一個以上的運輸物中成為運輸對象的運輸物，

所述第二二維正交坐標系是將所述對象運輸物的基準位置設為原點并且第三軸與第四軸正交的坐標系，

所述目標位置是所述第二二維正交坐標系上的位置，

在所述移動體的所述計算出的相對目標位置與所述目標位置重合時，在所述移動體的計算出的相對目標朝向滿足所述目標朝向的情況下，

所述第一軸的朝向和所述第三軸的朝向相同，并且所述第一軸和所述第三軸重合或平行，

所述第二軸的朝向和所述第四軸的朝向相同，并且所述第二軸和所述第四軸重合或平行。

2.根據權利要求1所述的位置檢測裝置，其中，

所述運輸物計算部在直到所述移動體的所述計算出的相對目標位置和相對目標朝向滿足所述目標位置和所述目標朝向期間，監視對象運輸物的位置和朝向，

所述對象運輸物為所述一個以上的運輸物中成為運輸對象的運輸物，

在檢測到所述對象運輸物的位置變更的情況下，所述目標位置被變更為按照所述對象運輸物的變更后的位置的位置，

在檢測到所述對象運輸物的朝向變更的情況下，所述目標朝向被變更為按照所述對象運輸物的變更后的朝向的朝向。