[發(fā)明專(zhuān)利]用于自主施工車(chē)輛的自主現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910874557.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110949371B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·M·奧唐納;R·J·麥吉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 卡特彼勒路面機(jī)械公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 魏子翔;楊曉光

1.一種用于控制自主施工車(chē)輛的方法，包括：

記錄施工現(xiàn)場(chǎng)的邊界；

識(shí)別所述邊界的最長(zhǎng)邊；

自主創(chuàng)建用于在所述邊界內(nèi)導(dǎo)航所述自主施工車(chē)輛的現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃，所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃包括在所述邊界內(nèi)的工作區(qū)域、位于所述工作區(qū)域和所述邊界之間的操縱區(qū)域、所述自主施工車(chē)輛的起點(diǎn)、所述自主施工車(chē)輛的路徑以及與所述邊界的所述最長(zhǎng)邊平行的所述自主施工車(chē)輛的路徑定向；

提供所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃以供查看；以及

根據(jù)所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃激活自主模式以自主控制所述自主施工車(chē)輛。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

響應(yīng)于提供所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃以供查看而接收手動(dòng)輸入；以及

根據(jù)用戶輸入自主更新所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃。

3.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

接收停止指令；以及

自主地禁用自主模式。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，還包括：

接收恢復(fù)指令；

響應(yīng)于所述恢復(fù)指令而更新所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃；以及

激活自主模式。

5.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：

完成所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃；以及

根據(jù)所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃自主創(chuàng)建后續(xù)規(guī)劃。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中：

所述后續(xù)規(guī)劃包括新邊界、新工作區(qū)域、新操縱區(qū)域、新路徑和新起點(diǎn)；以及

其中，所述新起點(diǎn)基于所述自主施工車(chē)輛在完成所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃之后的停止點(diǎn)。

7.一種系統(tǒng)，包括：

自主施工車(chē)輛；以及

控制器，所述控制器被配置成：

記錄施工現(xiàn)場(chǎng)的邊界；

限定用于所述自主施工車(chē)輛的路徑定向使得工作區(qū)域內(nèi)的每個(gè)路徑部分與所述邊界的最長(zhǎng)邊平行；

限定所述自主施工車(chē)輛的起點(diǎn)；

基于所述自主施工車(chē)輛的邊界和規(guī)范限定所述自主施工車(chē)輛的操縱區(qū)域；

限定所述自主施工車(chē)輛的路徑以導(dǎo)航所述施工現(xiàn)場(chǎng)，其中，所述路徑根據(jù)所述路徑定向而定向；

自主創(chuàng)建指示所述邊界、路徑、起點(diǎn)和操縱區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃；以及

基于所述現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃自主控制所述自主施工車(chē)輛的操作。

8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中：

所述自主施工車(chē)輛包括前部和后部；

所述自主施工車(chē)輛的前進(jìn)方向由所述前部的位置相對(duì)于所述后部的位置而限定；以及

所述控制器被配置成基于所述自主施工車(chē)輛的前進(jìn)方向而限定所述路徑定向。

9.如權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，其中所述控制器被配置成基于所述自主施工車(chē)輛的位置而限定所述起點(diǎn)。

10.如權(quán)利要求7-9中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述控制器被配置成限定所述操縱區(qū)域以包括從所述邊界的一側(cè)的偏移，所述偏移大到足以容納從所述路徑的第一部分移動(dòng)到所述路徑的第二部分的所述自主施工車(chē)輛。