[發(fā)明專利]車輛及控制車輛的方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910872905.0 | 申請日： | 2019-09-16 |
| 公開（公告）號： | CN111231959A | 公開（公告）日： | 2020-06-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 崔軫賀;權(quán)鐵鉉 | 申請（專利權(quán)）人： | 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W40/00;B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002 | 代理人： | 趙赫;崔龍鉉 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 方法 | ||
本公開提供一種車輛及控制車輛的方法，該車輛可以包括：通信裝置；存儲裝置，被配置為存儲地圖信息；檢測裝置，被配置為檢測車輛的行駛信息和車輛的周圍信息；以及控制器，被配置為基于地圖信息、行駛信息和周圍信息確定車輛的預(yù)測位置，基于預(yù)測位置和通過通信裝置接收的位置信號確定精確位置，并且控制車輛進行減小預(yù)測位置和精確位置之間的差異的行駛。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開的實施例涉及一種使用周圍信息確定車輛的位置的車輛及控制車輛的方法。
背景技術(shù)
在基于精確地圖的自主駕駛車輛的情況下，使用地圖信息識別車輛的位置是待執(zhí)行的第一步驟，并且位置識別的準(zhǔn)確度影響車輛控制的執(zhí)行。
用于自主駕駛的定位技術(shù)可以是通過利用周圍信息將車輛的當(dāng)前位置與地圖的位置匹配的方法。通常，測量周圍物體的信息越準(zhǔn)確，可以獲得越準(zhǔn)確的信息。
另一方面，當(dāng)不能獲得準(zhǔn)確的信息時，可以使用濾波器等僅利用獲得的信息來執(zhí)行校正。然而，如果誤差值大于特定值，則其可靠性降低，這可能使得難以執(zhí)行車輛的安全自主駕駛。
因此，正在積極地進行關(guān)于用于確定車輛的準(zhǔn)確位置的技術(shù)的研究。
該背景技術(shù)部分中包含的信息僅用于增強對本發(fā)明的一般背景的理解，并且可以不被視為對該信息構(gòu)成本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的認(rèn)可或任何形式的暗示。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的各個方面旨在提供一種車輛及控制車輛的方法，該車輛被配置為通過引導(dǎo)車輛的精確定位的行駛準(zhǔn)確地確定車輛的位置從而可以執(zhí)行安全自主駕駛。
本公開的其他方面將部分地在以下描述中闡述，并且部分地將從描述中顯而易見，或者可以通過本公開的實踐來習(xí)得。
根據(jù)本公開的一個方面，一種車輛可以包括：通信裝置；存儲裝置，被配置為存儲地圖信息；檢測裝置，被配置為檢測車輛的行駛信息和車輛的周圍信息；以及控制器，被配置為基于地圖信息、行駛信息和周圍信息確定車輛的預(yù)測位置，基于預(yù)測位置和通過通信裝置接收的位置信號確定精確位置，并且控制車輛進行減小預(yù)測位置和精確位置之間的差異的行駛。
控制器可以被配置為基于預(yù)測位置和精確位置之間的差異以及位置信號來控制車輛進行跟隨周圍信息的參考元素的行駛。
控制器可以被配置為基于預(yù)測位置和精確位置之間的差異來控制車輛進行跟隨在車輛周圍行駛的周圍車輛的行駛，并且基于車輛和周圍車輛之間的位置關(guān)系來確定預(yù)測位置和精確位置中的至少一個。
控制器可以被配置為基于地圖信息和位置信號中的至少一個來確定參考元素中包括的固定物的位置，并且控制車輛跟隨固定物并進行減小預(yù)測位置和精確位置之間的差異的行駛。
控制器可以被配置為基于地圖信息和位置信號中的至少一個來確定車輛周圍的道路特征，并且控制車輛跟隨存在預(yù)定道路特征的車道并進行減小預(yù)測位置和精確位置之間的差異的行駛。
車輛可以進一步包括：輸入裝置，被配置為用于駕駛員輸入命令。控制器可以被配置為當(dāng)基于駕駛員的命令判斷車輛的控制權(quán)改變時，控制車輛進行減小預(yù)測位置和精確位置之間的差異的行駛。
控制器可以被配置為當(dāng)通信裝置接收的信號的強度小于預(yù)定值時，控制車輛進行減小預(yù)測位置和精確位置之間的差異的行駛。
控制器可以被配置為當(dāng)獲得的作為用于確定周圍信息的參考的參考元素的量小于預(yù)定值時，控制車輛進行減小預(yù)測位置和精確位置之間的差異的行駛。
控制器可以被配置為基于預(yù)測位置和精確位置確定車輛的位置信息。
根據(jù)本公開的另一方面，一種控制車輛的方法可以包括：檢測裝置獲得車輛的周圍信息；控制器基于地圖信息和周圍信息確定車輛的預(yù)測位置；控制器基于預(yù)測位置和接收的位置信號確定精確位置；以及控制器控制車輛進行減小預(yù)測位置和精確位置之間的差異的行駛。
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