[發明專利]路口圖像選擇方法及裝置

有效

• 申請號: 201910871567.9
• 申請日: 2019-09-16
• 公開（公告）號: CN110795994B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 何文浩
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06V20/13
• 分類號: G06V20/13;G06F16/29;G01C21/32
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300
• 代理人: 汪阮磊

1.一種路口圖像選擇方法，其特征在于，包括：

獲取路口的路口圖像候選集，所述路口圖像候選集包括多個路口圖像；

對所述路口圖像候選集中的路口圖像進行識別，得到各路口圖像中的路口要素；

根據路口物理點與路口要素的對應關系，確定各路口圖像對應的路口物理點；

根據各路口圖像對應的路口物理點，對所述路口圖像候選集中的路口圖像進行組合，得到至少一個路口圖像集合；所述路口圖像集合中的路口圖像覆蓋所有路口物理點；

將路口圖像數量最小的路口圖像集合，作為所述路口的路口圖像集。

2.根據權利要求1所述的路口圖像選擇方法，其特征在于，所述獲取路口的路口圖像候選集的步驟，包括：

獲取道路圖像以及各道路圖像的位置信息；

根據各道路圖像的位置信息，確定各道路圖像與路口的相對位置；

將與路口的相對位置滿足位置范圍的道路圖像作為路口圖像，添加至所述路口圖像候選集。

3.根據權利要求1所述的路口圖像選擇方法，其特征在于，所述對所述路口圖像候選集中的路口圖像進行識別，得到各路口圖像中的路口要素的步驟，包括：

使用神經識別網絡或語義分割網絡中的至少一種，對所述路口圖像中的圖像內容進行識別，以得到各路口圖像中的路口要素。

4.根據權利要求1所述的路口圖像選擇方法，其特征在于，在得到各路口圖像中的路口要素的步驟之后，還包括：

判斷路口圖像是否包括相同路口物理點對應的路口要素；

在路口圖像中的路口要素包括相同路口物理點對應的路口要素時，則根據路口物理點與路口要素的對應關系，確定各路口圖像對應的路口物理點；在路口圖像中的路口要素不包括相同路口物理點對應的路口要素時，則將所述路口圖像候選集中的所有路口圖像，全部添加至所述路口的路口圖像集。

5.根據權利要求4所述的路口圖像選擇方法，其特征在于，所述判斷路口圖像是否包括相同路口物理點對應的路口要素的步驟，包括：

判斷連續路口圖像是否包括相同路口物理點對應的路口要素；

若存在連續路口圖像包括相同路口物理點對應的路口要素，則路口圖像中的路口要素包括相同路口物理點對應的路口要素；

若不存在連續路口圖像包括相同路口物理點對應的路口要素，則路口圖像中的路口要素不包括相同路口物理點對應的路口要素。

6.根據權利要求1所述的路口圖像選擇方法，其特征在于，在得到各路口圖像中的路口要素的步驟之后，還包括：

獲取路網數據中所述路口的路口要素真值；

匹配所述路口要素真值與所述各路口圖像中的路口要素；

在所述路口要素真值與所述各路口圖像中的路口要素不匹配時，根據路口物理點與路口要素的對應關系，確定各路口圖像對應的路口物理點；

在所述路口要素真值與所述各路口圖像中的路口要素匹配時，刪除所述路口圖像候選集中的所有路口圖像。

7.根據權利要求6所述的路口圖像選擇方法，其特征在于，所述獲取路網數據中所述路口的路口要素真值的步驟，包括：

獲取所述路口的位置信息；

根據所述位置信息在所述路網數據查找目標路口；

將所述目標路口的路口要素真值作為路網數據中所述路口的路口要素真值。

8.根據權利要求7所述的路口圖像選擇方法，其特征在于，所述獲取路網數據中所述路口的路口要素真值的步驟，還包括：

若根據所述位置信息在所述路網數據沒有查找到目標路口，將路網數據中所述路口的路口要素真值設置為空。