[發(fā)明專利]一種用于配置內(nèi)窺鏡的方法及終端設(shè)備

在審

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• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN110742690A
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪豐;葉歡;徐俊;張弛
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)蘇州醫(yī)療器械研究院
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;G06K9/62
• 代理公司: 11226 北京中知法苑知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 李明;趙吉陽

本發(fā)明涉及設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種用于配置內(nèi)窺鏡的方法及終端設(shè)備，所述用于配置內(nèi)窺鏡的終端設(shè)備包括：圖像獲取單元，被配置為采集對象圖像，所述對象圖像包括至少一個對象信息；對象分類單元，被配置為基于圖像分類模型確定所采集的對象圖像中的對象信息所對應(yīng)的目標(biāo)對象類別信息；導(dǎo)航單元，被配置為基于所述目標(biāo)對象類別信息執(zhí)行內(nèi)窺鏡導(dǎo)航操作，以使得內(nèi)窺處理組件能夠到達(dá)期望對象類別信息所指示的位置。利用該放法及設(shè)備，通過應(yīng)用機(jī)器學(xué)習(xí)模型技術(shù)來確定圖像所指示的對象類別，并基于對象類別來執(zhí)行內(nèi)窺鏡導(dǎo)航操作，令內(nèi)窺鏡的操作更加直觀和可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種用于配置內(nèi)窺鏡的方法及終端設(shè)備。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)過程被公知為比傳統(tǒng)的開放性手術(shù)提供了更多優(yōu)點(diǎn)，包括疼痛少、縮短住院期、更快地恢復(fù)正常活動、傷疤小、縮短恢復(fù)時間以及對組織傷害小。為了執(zhí)行這些過程，必須通過切口或自然的體孔產(chǎn)生到病人體內(nèi)的入口。可以使用機(jī)器人和手動微創(chuàng)手術(shù)設(shè)備。

內(nèi)窺鏡是這樣的一種醫(yī)療設(shè)備，即其允許醫(yī)生通過將該設(shè)備通過自然體孔或手術(shù)產(chǎn)生的開口插入并將其引導(dǎo)至病人體內(nèi)的目標(biāo)位置，從而捕獲診斷內(nèi)部身體器官問題的圖像。在一些情況下，它還可以被用來在內(nèi)部身體器官上執(zhí)行治療程序。它可操縱使得其遠(yuǎn)端出于導(dǎo)航的目的而被可控制地取向。例如立體鏡或單視場鏡相機(jī)的圖像捕獲設(shè)備可以被設(shè)置在其遠(yuǎn)端，使得由相機(jī)從那個視圖捕獲的圖像可以由醫(yī)生在顯示屏上查看。

內(nèi)窺鏡智能視覺導(dǎo)航技術(shù)已在臨床醫(yī)學(xué)的診斷和治療中發(fā)揮愈加重要的作用，由于傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡推進(jìn)模式效率低且易出錯，而在視覺導(dǎo)航的輔助下，內(nèi)窺鏡能夠更加順利的到達(dá)目標(biāo)部位。如美國直觀外科手術(shù)操作公司所研發(fā)的視覺導(dǎo)航內(nèi)窺鏡，其通過以坐標(biāo)向量圖形表示的方式顯示當(dāng)前圖像附近的情況，從而為內(nèi)窺鏡設(shè)備的操作者提供界標(biāo)方向引導(dǎo)，但其依然需要人們觀察圖像并主觀地判斷所到達(dá)的部位，導(dǎo)致參考效果依然不夠直觀。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提出一種用于配置內(nèi)窺鏡的方法及終端設(shè)備，應(yīng)用機(jī)器學(xué)習(xí)模型技術(shù)來確定圖像所指示的對象類別，并基于對象類別來執(zhí)行內(nèi)窺鏡導(dǎo)航操作，令內(nèi)窺鏡的操作更加直觀和可靠。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明一方面提供一種用于配置內(nèi)窺鏡的終端設(shè)備，包括：圖像獲取單元，被配置為采集對象圖像，所述對象圖像包括至少一個對象信息；對象分類單元，被配置為基于圖像分類模型確定所采集的對象圖像中的對象信息所對應(yīng)的目標(biāo)對象類別信息；導(dǎo)航單元，被配置為基于所述目標(biāo)對象類別信息執(zhí)行內(nèi)窺鏡導(dǎo)航操作，以使得內(nèi)窺處理組件能夠到達(dá)期望對象類別信息所指示的位置。

可選地，所述內(nèi)窺處理組件包括以下中的任意一者：圖像采集組件、治療處理組件或者維修處理組件。

可選地，所述導(dǎo)航單元包括：對象標(biāo)記顯示模塊，被配置為按照對象類別信息標(biāo)記所述對象圖像中相對應(yīng)的對象信息，并顯示經(jīng)標(biāo)記的對象圖像；移動指令獲取模塊，被配置為獲取內(nèi)窺鏡移動指令；指令導(dǎo)航模塊，被配置為基于所述內(nèi)窺鏡移動指令執(zhí)行內(nèi)窺鏡導(dǎo)航操作，以使得所述內(nèi)窺處理組件能夠到達(dá)期望對象類別信息所指示的位置。

可選地，所述導(dǎo)航單元包括：路徑導(dǎo)航模塊，被配置為按照預(yù)設(shè)的內(nèi)窺鏡路徑執(zhí)行路徑導(dǎo)航操作，其中所述內(nèi)窺鏡路徑包括多個內(nèi)窺鏡移動操作參數(shù)；路徑校準(zhǔn)模塊，被配置為基于所述目標(biāo)對象類別信息校準(zhǔn)所述路徑導(dǎo)航操作，以使得所述內(nèi)窺處理組件能夠到達(dá)期望對象類別信息所指示的位置。

可選地，所述對象分類單元包括：對象圖像發(fā)送模塊，被配置為將所采集的對象圖像發(fā)送至服務(wù)器，以使得所述服務(wù)器能夠調(diào)用圖像分類模型來確定所述對象圖像中的對象信息所對應(yīng)的目標(biāo)對象類別信息；目標(biāo)類別接收模塊，被配置為從所述服務(wù)器接收所述目標(biāo)對象類別信息。

可選地，所述對象分類單元包括：模型調(diào)用模塊，被配置為調(diào)用所述圖像分類模型來確定所采集的對象圖像中的對象信息所對應(yīng)的目標(biāo)對象類別信息。