[發(fā)明專利]一種障礙物角度的檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910866959.6
• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN110705385B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳海波
• 申請（專利權(quán)）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/762;G06K9/62;G01V8/10
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 郭潤湘

本申請公開了一種障礙物角度的檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，用以提供一種簡便的障礙物角度檢測的方法，本申請方法包括：確定參照物的目標(biāo)障礙物的障礙物二維輪廓，并檢測所述障礙物二維輪廓中的線段；根據(jù)每條線段與預(yù)設(shè)參考方向的夾角對所述線段進(jìn)行線段聚類；根據(jù)線段聚類的結(jié)果確定所述目標(biāo)障礙物的主軸角度，并根據(jù)所述主軸角度確定所述目標(biāo)障礙物偏離所述參照物的角度。由于本申請僅基于障礙物二維輪廓的線段確定障礙物偏離參照物的角度，簡便易行且消耗的計算資源少。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種障礙物角度的檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

在車輛自動駕駛或者餐廳的移動機(jī)器人等可移動的參照物自動移動的場景下，對上述參照物的行駛道路上的障礙物進(jìn)行檢測識別，通過確定行駛道路上障礙物的障礙物角度等，能夠幫助參照物規(guī)劃出合適的行駛路線，以規(guī)避參照物在行駛道路上行駛時與障礙物之間潛在的碰撞危險。

但現(xiàn)有的激光雷達(dá)障礙物位姿檢測常采用深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型的方法，其在檢測障礙物角度時，常輸入原始的障礙物點云信息，通過深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，輸出障礙物角度等相關(guān)信息；但其一方面在使用之前需要大量的數(shù)據(jù)對深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練耗時長且需要的資源多；另一方面，在使用訓(xùn)練好的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型檢測障礙物角度時，對計算單元要求高，需要強(qiáng)大的計算力，且由于計算數(shù)據(jù)量大容易造成數(shù)據(jù)阻塞。

綜上所述，現(xiàn)有的激光雷達(dá)障礙物角度檢測算法需要大量數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，且對計算單元要求高，因此需要一種簡便的障礙物角度檢測方法。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N識別障礙物角度的檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以至少提供一種簡便的障礙物角度檢測的方法。

第一方面，本申請實施例提供一種障礙物角度的檢測方法，包括：

確定參照物的目標(biāo)障礙物的障礙物二維輪廓，并檢測所述障礙物二維輪廓中的線段；

根據(jù)每條線段與預(yù)設(shè)參考方向的夾角對所述線段進(jìn)行線段聚類；

根據(jù)線段聚類的結(jié)果確定所述目標(biāo)障礙物的主軸角度，并根據(jù)所述主軸角度確定所述目標(biāo)障礙物偏離所述參照物的角度。

在一種可能的實施方式中，根據(jù)每條線段與預(yù)設(shè)參考方向的夾角對所述線段進(jìn)行線段聚類，包括：

確定每條線段與預(yù)設(shè)參考方向的夾角角度；

將所述夾角角度處于同一預(yù)設(shè)角度區(qū)間的所有線段聚集為一類線段。

在一種可能的實施方式中，根據(jù)線段聚類的結(jié)果確定所述目標(biāo)障礙物的主軸角度，包括：

根據(jù)線段聚類后每個聚類線段中的線段數(shù)量，從預(yù)設(shè)角度區(qū)間中確定一個為主軸角度區(qū)間；

確定所述主軸角度區(qū)間中，線段與預(yù)設(shè)參考方向的夾角的角度平均值為所述目標(biāo)障礙物的主軸角度。

在一種可能的實施方式中，根據(jù)線段聚類后每個聚類線段中的線段數(shù)量，從所述預(yù)設(shè)角度區(qū)間中確定一個為主軸角度區(qū)間，包括：

將所有聚類線段根據(jù)線段數(shù)量的數(shù)量大小進(jìn)行排序；

確定排序在第一指定序位且唯一的聚類線段，確定所述聚類線段對應(yīng)的預(yù)設(shè)角度區(qū)間為所述主軸角度區(qū)間。

在一種可能的實施方式中，排序在第一指定序位的聚類線段包括至少2個時，根據(jù)所述至少2個聚類線段對應(yīng)的線段的長度，從所述至少2個聚類線段對應(yīng)的預(yù)設(shè)角度區(qū)間中確定一個為主軸角度區(qū)間。

在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述至少2個聚類線段對應(yīng)的線段的長度，從所述至少2個聚類線段對應(yīng)的預(yù)設(shè)角度區(qū)間中確定一個為主軸角度區(qū)間，包括：