[發明專利]一種障礙物角度的檢測方法、裝置、設備及介質有效
| 申請號： | 201910866959.6 | 申請日： | 2019-09-12 |
| 公開（公告）號： | CN110705385B | 公開（公告）日： | 2022-05-03 |
| 發明（設計）人： | 陳海波 | 申請（專利權）人： | 深蘭科技（上海）有限公司 |
| 主分類號： | G06V20/58 | 分類號： | G06V20/58;G06V10/762;G06K9/62;G01V8/10 |
| 代理公司： | 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291 | 代理人： | 郭潤湘 |
| 地址： | 200336 上海市長寧區威*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 障礙物 角度 檢測 方法 裝置 設備 介質 | ||
1.一種障礙物角度的檢測方法，其特征在于，包括：
確定參照物的目標障礙物的障礙物二維輪廓，并檢測所述障礙物二維輪廓中的線段；
根據每條線段與預設參考方向的夾角對所述線段進行線段聚類；
根據線段聚類后每個聚類線段中的線段數量，從預設角度區間中確定一個為主軸角度區間；
將所述主軸角度區間中，線段與預設參考方向的夾角的角度平均值確定為所述目標障礙物的主軸角度；
根據所述主軸角度確定所述目標障礙物偏離所述參照物的角度。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據每條線段與預設參考方向的夾角對所述線段進行線段聚類，包括：
確定每條線段與預設參考方向的夾角角度；
將所述夾角角度處于同一預設角度區間的所有線段聚集為一類線段。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據線段聚類后每個聚類線段中的線段數量，從所述預設角度區間中確定一個為主軸角度區間，包括：
將所有聚類線段根據線段數量的數量大小進行排序；
確定排序在第一指定序位且唯一的聚類線段，確定所述聚類線段對應的預設角度區間為所述主軸角度區間。
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：
排序在第一指定序位的聚類線段包括至少2個時，根據所述至少2個聚類線段對應的線段的長度，從所述至少2個聚類線段對應的預設角度區間中確定一個為主軸角度區間。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述至少2個聚類線段對應的線段的長度，從所述至少2個聚類線段對應的預設角度區間中確定一個為主軸角度區間，包括：
確定所述至少2個聚類線段分別對應的至少2個預設角度區間的所有線段，并根據線段的長度將所有線段進行排序；
確定線段的長度在第二指定序位且唯一的線段；
將所述唯一的線段所在的預設角度區間確定為所述主軸角度區間。
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：
線段的長度在第二指定序位的線段包括至少2條時，調整所述第二指定序位至線段的長度在第二指定序位的線段僅有1條時，將該線段所在的預設角度區間確定為所述主軸角度區間。
7.一種障礙物角度的檢測裝置，其特征在于，包括線段檢測單元、線段聚類單元和障礙物角度確定單元，其中：
所述線段檢測單元于確定參照物的目標障礙物的障礙物二維輪廓，并檢測所述障礙物二維輪廓中的線段；
所述線段聚類單元用于根據每條線段與預設參考方向的夾角對所述線段進行線段聚類；
所述障礙物角度確定單元用于根據線段聚類后每個聚類線段中的線段數量，從預設角度區間中確定一個為主軸角度區間；將所述主軸角度區間中，線段與預設參考方向的夾角的角度平均值確定為所述目標障礙物的主軸角度；根據所述主軸角度確定所述目標障礙物偏離所述參照物的角度。
8.一種障礙物角度的檢測設備，其特征在于，所述設備包括：至少一個處理器、至少一個存儲器以及存儲在所述存儲器中的計算機程序指令，當所述計算機程序指令被所述處理器執行時實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。
9.一種計算機可存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，當所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1～6任一所述方法。
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