[發明專利]基于感測到的變量控制作業機器

有效

• 申請號: 201910863900.1
• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN110905018B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: J·M·哈格曼;T·洛吉利;D·J·坎內
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

本發明涉及基于感測到的變量控制作業機器。移動作業機器包括框架和地面接合元件，該地面接合元件被所述框架能移動地支撐并且被發動機驅動以驅動所述移動作業機器移動。該移動作業機器包括：容器，該容器被所述框架能移動地支撐，所述容器被構造成接納內容物；以及致動器，該致動器被構造成按照可控的方式驅動所述容器相對于所述框架移動。該移動作業機器包括：控制系統，該控制系統被構造成：生成表示所述致動器的受命移動的致動器控制信號；并且將所述致動器控制信號提供給所述致動器以控制所述致動器執行所述受命移動；以及內容物密度確定系統，該內容物密度確定系統在通信方面聯接至所述控制系統并且被構造成確定所述容器的內容物的密度。

技術領域

本公開總體涉及用在運土操作中的裝置。更具體地，但非限制性地，本公開涉及確定作業機器的容器中的內容物的體積和/或重量。

背景技術

操作諸如挖掘機或鏟土機的作業機器是高超的個人技能。效率——例如，作業機器在一段時間內移動的土方——是衡量該技能的至少一部分的一種方法。效率也是衡量特定機器的性能的一種方法。在運土時不插入額外步驟的情況下準確地測量效率是困難的。例如，對執行器的鏟斗的內容進行稱重可能插入可能導致整個運土過程效率低下的額外步驟。用于在沒有與鏟斗物理接觸的情況下確定鏟斗中的內容物的量的過程可能無法準確地估計內容物的體積。

以上討論僅僅是為了一般背景信息而提供的，并不旨在用于幫助確定所要求保護的主題的范圍。

發明內容

一種移動作業機器包括框架和地面接合元件，該地面接合元件被所述框架能移動地支撐并且被發動機驅動以驅動所述移動作業機器移動。該移動作業機器包括被所述框架能移動地支撐的容器。所述容器被構造成接納內容物，并且致動器被構造成按照可控的方式驅動所述容器相對于所述框架移動。該移動作業機器包括控制系統，該控制系統被構造成：生成表示所述致動器的受命移動的致動器控制信號；并且將所述致動器控制信號提供給所述致動器以控制所述致動器執行所述受命移動。內容物密度確定系統在通信方面聯接至所述控制系統并且被構造成確定所述容器的內容物的密度。

提供該發明內容部分，從而以簡化形式引入一系列概念，下面在具體實施方式部分中進一步描述所述概念。該發明內容部分不旨在指出所要求保護的主題的關鍵特征或基本特征，它也不旨在幫助確定所要求保護的主題的范圍。所要求保護的主題不限于解決背景技術部分中提到的任意或所有缺陷的實現方式。

附圖說明

圖1是示出作業機器的一個實施例的側視圖。

圖2是示出圖1中示出的作業機器的一個實施例的框圖。

圖3是示出作業機器在工地進行示例性運土操作的流程圖。

圖4是示出示例性驗證操作的流程圖。

圖5A是示出感測容器中的內容物的體積的傳感器的一個示例性操作的流程圖。

圖5B是示出感測容器中的內容物的重量的傳感器的一個示例性操作的流程圖。

圖6是示出密度校準操作的一個實施例的流程圖。

圖7是示出計算環境的一個實施例的框圖。

具體實施方式

在運土操作中，可以通過記錄在整個操作內移動的材料的體積和/或重量來衡量作業機器的性能或操作者的表現。在作業機器的自動控制系統中，在操作期間移動的材料的體積和/或重量可以用作至控制系統的反饋。雖然存在可以感測正被作業機器移動的材料的體積和/或重量的傳感器系統，但是傳感器系統不是沒有局限性的。

例如，重量傳感器系統可以在機器移動期間具有不準確性，該不準確性通常是通過短暫停止機器移動且然后感測內容物的重量來解決的。然而，因為該短暫停止，操作的效率較低。為了在不導致低效率的情況下解決該不準確性，可以通過感測內容物的體積并且將內容物的體積乘以估計密度從而估計內容物的重量或質量來確定內容物的重量。