[發明專利]基于感測到的變量控制作業機器

有效

• 申請號: 201910863900.1
• 申請日: 2019-09-12
• 公開（公告）號: CN110905018B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: J·M·哈格曼;T·洛吉利;D·J·坎內
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

1.一種移動作業機器，該移動作業機器包括：

框架；

地面接合元件，該地面接合元件被所述框架能移動地支撐并且被發動機驅動以驅動所述移動作業機器移動；

容器，該容器被所述框架能移動地支撐，所述容器被構造成接納內容物；

致動器，該致動器被構造成按照可控的方式驅動所述容器相對于所述框架移動；

體積傳感器，該體積傳感器被構造成生成體積傳感器信號；

重量傳感器，該重量傳感器被構造成生成重量傳感器信號；

控制系統，該控制系統被構造成：

生成表示所述致動器的受命移動的致動器控制信號；并且將所述致動器控制信號提供給所述致動器以控制所述致動器執行所述受命移動；

基于所述體積傳感器信號來確定所述容器中的第一內容物的體積；

基于所述重量傳感器信號來確定所述第一內容物的重量；

基于所述體積和所述重量確定所述第一內容物的密度；以及

基于所述第一內容物的所述密度確定以下至少一者：

所述容器中與所述第一內容物不同的第二內容物的重量；或

所述第二內容物的體積。

2.根據權利要求1所述的移動作業機器，其中，所述控制系統被構造成響應于接收到表示重量傳感器發生故障的指示，基于所述第二內容物的檢測到的體積以及所述第一內容物的所述密度來確定所述第二內容物的重量。

3.根據權利要求1所述的移動作業機器，其中，所述控制系統被構造成響應于接收到表示體積傳感器發生故障的指示，基于所述第二內容物的檢測到的重量以及所述第一內容物的所述密度來確定所述第二內容物的體積。

4. 根據權利要求1所述的移動作業機器，其中，所述體積傳感器包括：

圖像傳感器，該圖像傳感器被構造成捕獲所述移動作業機器的所述容器中的內容物的圖像；并且

其中，所述控制系統被構造成基于所述圖像來確定所述容器中的內容物的體積。

5.根據權利要求4所述的移動作業機器，其中，所述圖像傳感器包括立體相機或激光掃描儀中的至少一者。

6.根據權利要求1所述的移動作業機器，其中，所述容器包括鏟斗，所述移動作業機器包括挖掘機，并且所述內容物包括土。

7.根據權利要求1所述的移動作業機器，該移動作業機器進一步包括：

顯示生成器邏輯，該顯示生成器邏輯被構造成在所述移動作業機器的駕駛室中的顯示裝置上顯示所述容器中的內容物的密度。

8.一種移動作業機器控制系統，該移動作業機器控制系統包括：

控制邏輯，該控制邏輯被構造成：生成表示致動器的受命移動的致動器控制信號，該致動器聯接至所述移動作業機器的容器以按照可控的方式驅動所述移動作業機器的所述容器移動；并且將所述致動器控制信號提供給所述致動器以控制所述致動器執行所述受命移動；

內容物密度確定系統，該內容物密度確定系統被構造成確定所述容器中的內容物在一時間段內的平均密度；以及

內容物估計系統，該內容物估計系統被構造成基于所述平均密度和來自容器傳感器的傳感器信號來確定以下中的至少一項：

所述容器中的當前內容物的當前體積；或者

所述容器中的當前內容物的當前重量。

9.根據權利要求8所述的移動作業機器控制系統，其中，所述容器傳感器包括圖像傳感器，該圖像傳感器被構造成捕獲所述容器的圖像，所述圖像至少部分地表示所述容器中的當前內容物的當前體積。

10.根據權利要求8所述的移動作業機器控制系統，其中，所述容器傳感器包括重量傳感器，該重量傳感器被構造成檢測所述容器中的當前內容物的重量。

11.根據權利要求8所述的移動作業機器控制系統，該移動作業機器控制系統包括分類邏輯，該分類邏輯被構造成基于所述平均密度來確定當前內容物的類型。