[發明專利]抹平機器人

有效

• 申請號: 201910860266.6
• 申請日: 2019-09-11
• 公開（公告）號: CN110565925B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 賀洋林;曲強;賀志武
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/24
• 分類號: E04F21/24
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 楊鵬

本申請提供一種抹平機器人，涉及建筑機器人領域。抹平機器人包括：行走機構和抹平執行機構。行走機構包括第一基座、多個導向軸和多個行走輪，每個導向軸的上端連接于第一基座，下端設置有行走輪。抹平執行機構包括第二基座、抹盤驅動裝置和多個抹盤單元，抹盤驅動裝置和多個抹盤單元安裝于第二基座，抹盤驅動裝置用于驅動抹盤單元相對于第二基座旋轉，第二基座可滑動地套設于導向軸，多個抹盤單元和多個導向軸一一對應，每個抹盤單元同軸地套設于對應的導向軸。在行走機構與抹平執行機構、抹平壓下力控制機構的安裝配合之下，抹平機器人結構緊湊，整體性好，并且能夠靈活轉向，抹平時的覆蓋區域全，對壓下力也能控制。

技術領域

本申請涉及建筑機器人領域，具體而言，涉及一種抹平機器人。

背景技術

現有的地面抹平機采用手扶式單抹盤或座駕式雙抹盤的方式對地面進行抹平。其缺點在于：

一是在其工作時，需要人工引導或操縱，自動化程度不高且人工勞動強度大；二是抹平區域難以全覆蓋；三是其工作時抹盤對地面圧下力不可控；四是走行機構和抹平機構之間結構復雜不緊湊，整體性較差。

發明內容

本申請的目的在于提供一種結構緊湊、占用空間更小的抹平機器人。

本申請的實施例是這樣實現的：

本申請的實施例提供了一種抹平機器人，包括：

行走機構，所述行走機構包括第一基座、多個導向軸和多個行走輪，每個所述導向軸的上端連接于所述第一基座，下端設置有所述行走輪；

抹平執行機構，所述抹平執行機構包括第二基座、抹盤驅動裝置和多個抹盤單元，所述抹盤驅動裝置和所述多個抹盤單元安裝于所述第二基座，所述抹盤驅動裝置用于驅動所述抹盤單元相對于所述第二基座旋轉，所述第二基座可滑動地套設于所述導向軸，所述多個抹盤單元和所述多個導向軸一一對應，每個所述抹盤單元同軸地套設于對應的所述導向軸。

通過將抹平執行機構的第二基座可滑動地設置于行走機構的導向軸上，并將抹盤單元與導向軸同軸設置，使得行走機構與抹平執行機構緊湊地結合在一起，減小了整機的占用空間。

另外，根據本申請的實施例提供的抹平機器人，還可以具有如下附加的技術特征：

在本申請的可選實施例中，所述抹平機器人還包括抹平壓下力控制機構，所述第一基座和所述第二基座通過所述抹平壓下力控制機構相連，所述抹平壓下力控制機構用于控制所述抹平執行機構的抹平壓下力。

抹平壓下力控制機構可以調節抹平執行機構的抹平壓下力，從而使得抹平時對地面的壓力更適宜，保障抹平效果。

在本申請的可選實施例中，所述抹平壓下力控制機構包括直線驅動裝置和拉壓傳感器；

所述直線驅動裝置的主體固定于所述第二基座，所述直線驅動裝置的伸縮端通過所述拉壓傳感器連接于所述第一基座；

或者，所述直線驅動裝置的主體固定于所述第一基座，所述直線驅動裝置的伸縮端通過所述拉壓傳感器連接于所述第二基座。

將直線驅動裝置與拉壓傳感器結合，使得壓下力的數據更直觀，方便根據該數據進行壓下力的調節，無論哪種設置方式，都可以用于使得第二基座相較于第一基座產生位移，從而能夠實施對壓下力的調節。

在本申請的可選實施例中，所述抹平壓下力控制機構還包括安裝板和支撐立柱，所述直線驅動裝置設置于所述安裝板的一側，所述支撐立柱的一端連接于所述安裝板的遠離所述直線驅動裝置的另外一側，所述支撐立柱可活動地穿過所述第一基座，所述支撐立柱的另外一端與所述第二基座連接，所述直線驅動裝置的伸縮端穿過所述安裝板且通過所述拉壓傳感器連接于所述第一基座。