[發明專利]抹平機器人

有效

• 申請號: 201910860266.6
• 申請日: 2019-09-11
• 公開（公告）號: CN110565925B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 賀洋林;曲強;賀志武
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/24
• 分類號: E04F21/24
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 楊鵬

1.一種抹平機器人，其特征在于，包括：

行走機構，所述行走機構包括第一基座、多個導向軸和多個行走輪，每個所述導向軸的上端連接于所述第一基座，下端設置有所述行走輪；

抹平執行機構，所述抹平執行機構包括第二基座、抹盤驅動裝置和多個抹盤單元，所述抹盤驅動裝置和所述多個抹盤單元安裝于所述第二基座，所述抹盤驅動裝置用于驅動所述抹盤單元相對于所述第二基座旋轉，所述第二基座可滑動地套設于所述導向軸，所述多個抹盤單元和所述多個導向軸一一對應，每個所述抹盤單元同軸地套設于對應的所述導向軸；

所述抹平機器人還包括抹平壓下力控制機構，所述第一基座和所述第二基座通過所述抹平壓下力控制機構相連，所述抹平壓下力控制機構用于控制所述抹平執行機構的抹平壓下力；

所述行走輪為輪轂伺服電機，所述抹盤單元包括筒型支撐件和多個抹刀，所述多個抹刀與所述筒型支撐件相連且均勻分布在所述筒型支撐件的下端，所述行走輪布置在對應的筒型支撐件的內腔中；

所述行走機構還包括轉向驅動裝置和聯動機構，所述轉向驅動裝置與其中一個所述導向軸傳動連接以能夠驅動該導向軸繞其中心軸線轉動，該導向軸通過所述聯動機構帶動其余所述導向軸同步轉動。

2.根據權利要求1所述的抹平機器人，其特征在于，所述抹平壓下力控制機構包括直線驅動裝置和拉壓傳感器；

所述直線驅動裝置的主體固定于所述第二基座，所述直線驅動裝置的伸縮端通過所述拉壓傳感器連接于所述第一基座；

或者，所述直線驅動裝置的主體固定于所述第一基座，所述直線驅動裝置的伸縮端通過所述拉壓傳感器連接于所述第二基座。

3.根據權利要求2所述的抹平機器人，其特征在于，所述抹平壓下力控制機構還包括安裝板和支撐立柱，所述直線驅動裝置設置于所述安裝板的一側，所述支撐立柱的一端連接于所述安裝板的遠離所述直線驅動裝置的另外一側，所述支撐立柱可活動地穿過所述第一基座，所述支撐立柱的另外一端與所述第二基座連接，所述直線驅動裝置的伸縮端穿過所述安裝板且通過所述拉壓傳感器連接于所述第一基座。

4.根據權利要求1所述的抹平機器人，其特征在于，所述抹盤驅動裝置通過傳動系統驅動所述抹盤單元同步旋轉，所述傳動系統包括可轉動地安裝于所述第二基座的輸入錐齒輪、第一輸出錐齒輪、第二輸出錐齒輪、第三輸出錐齒輪和第四輸出錐齒輪，所述抹盤驅動裝置與所述輸入錐齒輪傳動連接，所述第一輸出錐齒輪、第二輸出錐齒輪、第三輸出錐齒輪和第四輸出錐齒輪分別與對應的所述抹盤單元連接，所述第一輸出錐齒輪和所述第三輸出錐齒輪處于對角位置，所述輸入錐齒輪通過第一傳動組件與所述第一輸出錐齒輪相連，所述輸入錐齒輪通過第二傳動組件與所述第三輸出錐齒輪相連，所述第一輸出錐齒輪通過第三傳動組件與所述第四輸出錐齒輪相連，所述第三輸出錐齒輪通過第四傳動組件與所述第二輸出錐齒輪相連；

每個傳動組件包括傳動軸和設置在所述傳動軸兩端的傳動錐齒輪。

5.根據權利要求4所述的抹平機器人，其特征在于，所述抹平執行機構還包括直線軸承和回轉軸承，所述第二基座上設置有多個安裝孔，所述直線軸承固定設置在對應的安裝孔中，所述直線軸承滑動配合于所述導向軸，每個輸出錐齒輪通過回轉軸承安裝在對應的所述直線軸承上。

6.根據權利要求1所述的抹平機器人，其特征在于，所述抹盤驅動裝置用于通過傳動系統驅動所述多個抹盤單元同步旋轉，相鄰的兩個所述抹盤單元的抹平覆蓋區域部分重合，相鄰的兩個所述抹盤單元的轉動方向相反。