[發(fā)明專利]一種利用避座信號的安全區(qū)建立方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910859993.0
• 申請日: 2019-09-11
• 公開（公告）號: CN110597255B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設計）人: 李永勇
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種利用避座信號的安全區(qū)建立方法，其特征在于，包括：

步驟1、機器人在當前工作區(qū)域移動的過程中，實時檢測機器人在其接收信號覆蓋范圍內的避座信號接收情況，其中，避座信號來自于專供機器人充電的充電座；

步驟2、根據機器人接收到的避座信號及機器人的預設工作路徑的位置特征關系，在當前工作區(qū)域內設置出安全區(qū)，使得在安全區(qū)內移動的機器人避開發(fā)射避座信號的充電座；

確定所述安全區(qū)后，在所述安全區(qū)內，以所述機器人當前位置為起始點，在所述預設工作路徑的延伸的方向上，建立起一個長和寬都是預設敏感距離的防撞敏感區(qū)域，其中，預設敏感距離小于或等于所述避座信號所覆蓋的距離；

當所述機器人沿著所述預設工作路徑跨出當前的所述防撞敏感區(qū)域時，則刪除當前建立的所述安全區(qū)，然后以所述機器人的實時位置為起始點，重復所述步驟2以建立下一個所述安全區(qū)；其中，在所述機器人跨出當前的所述防撞敏感區(qū)域之前，不重復所述步驟2以建立下一個所述安全區(qū)。

2.根據權利要求1所述安全區(qū)建立方法，其特征在于，在所述步驟2中，當所述機器人只是檢測到其移動方向的左側存在所述避座信號，且所述預設工作路徑是向所述機器人當前移動路徑的方向的右側延伸時，確定所述機器人當前移動路徑所在直線或者所述機器人的機體中心線為分界線，沿著所述機器人當前移動路徑的方向，將分界線的右側區(qū)域設置為所述安全區(qū)。

3.根據權利要求1所述安全區(qū)建立方法，其特征在于，在所述步驟2中，當所述機器人只是檢測到其移動方向的右側存在所述避座信號，且所述預設工作路徑是向所述機器人當前移動路徑的方向的左側延伸時，確定所述機器人當前移動路徑所在直線或者所述機器人的機體中心線為分界線，沿著所述機器人當前移動路徑的方向，將分界線的左側區(qū)域設置為所述安全區(qū)。

4.根據權利要求1所述安全區(qū)建立方法，其特征在于，所述步驟2還包括：在建立所述安全區(qū)之前，當所述機器人檢測到其正前方存在所述避座信號時，停止繼續(xù)前進。