[發明專利]一種利用避座信號的安全區建立方法

有效

• 申請號: 201910859993.0
• 申請日: 2019-09-11
• 公開（公告）號: CN110597255B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 李永勇
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種利用避座信號的安全區建立方法，包括：步驟1、機器人在當前工作區域移動的過程中，實時檢測機器人在其接收信號覆蓋范圍內的避座信號接收情況，其中，避座信號來自于專供機器人充電的充電座；步驟2、根據機器人接收到的避座信號及機器人的預設工作路徑的位置特征關系，在當前工作區域內設置出安全區，使得在安全區內移動的機器人避開發射避座信號的充電座。并保證只要機器在這個安全區內走動，就不處理任何避座的信號，從而有效地避開充電座，從而克服機器人接收到的信號的角度和強度都不穩定的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人防撞避座的控制領域，具體涉及一種利用避座信號的安全區建立方法。

背景技術

目前市面上，掃地機器人一般都具有自動回充功能，而大部分的充電座都是用紅外信號來引導機器人進行回充。為了保證機器人在清掃過程中不會撞上充電座，一般通過接收充電座發送出來的信號來避開充電座，但是，由于充電座的避座信號大多數是紅外信號，而且紅外信號受很多因素影響，常常出現機器人從斜向接近充電座時，因機器人與充電座間的距離限制以及紅外回充引導信號的不穩定性，機器人沒有足夠的空間來及時調整方向，導致機器人常常碰撞上充電座，影響了機器人的工作效率。

發明內容

為了解決上述技術缺陷，本技術方案利用不同角度的避座信號來估算充電座一定不在某個區域，從而達到在這個區域清掃過程中不受避座信號影響，提出一種利用避座信號的安全區建立方法，具體技術方案如下：

一種利用避座信號的安全區建立方法，包括：步驟1、機器人在當前工作區域移動的過程中，實時檢測機器人在其接收信號覆蓋范圍內的避座信號接收情況，其中，避座信號發射自為機器人充電的充電座；步驟2、根據機器人接收到的避座信號及機器人的預設工作路徑的位置特征關系，在當前工作區域內設置出安全區，使得在安全區內移動的機器人避開發射避座信號的充電座。該技術方案利用機器人的接收信號覆蓋范圍內的避座信號設置安全區，并保證只要機器在這個安全區內走動，就不處理任何避座的信號，從而有效地避開充電座，從而克服機器人接收到的信號的角度和強度都不穩定的技術問題。

進一步地，還包括：當確定所述安全區時，在所述安全區內，以所述機器人當前位置為起始點，所述預設工作路徑的延伸的方向，建立起一個長和寬都是預設敏感距離的防撞敏感區域，其中，預設敏感距離小于或等于所述避座信號所覆蓋的距離；當所述機器人沿著所述預設工作路徑跨出當前的所述防撞敏感區域時，則刪除當前建立的所述安全區，然后以所述機器人的實時位置為起始點，重復所述步驟2以建立下一個所述安全區；其中，在所述機器人跨出當前的所述防撞敏感區域之前，不重復所述步驟2以建立下一個所述安全區。

與現有技術相比，本技術方案對所述安全區進行一個區域范圍的限制，在所述防撞敏感區域內，所述機器人即使接收到所述避座信號甚至碰撞上實時移動的充電座，也要按照所述預設工作路徑繼續工作，只有跨出所述防撞敏感區域，才能通過刪除當前建立的安全區的歷史信息的方式重新建立下一個所述安全區，來實時更新所述防撞敏感區域，更加有效地規避機器人撞座的風險。不受所述避座信號的影響。

在前述技術方案的基礎上，在所述步驟2中，當所述機器人只是檢測到其移動方向的左側存在所述避座信號，且所述預設工作路徑是向所述機器人當前移動路徑的方向的右側延伸時，確定所述機器人當前移動路徑所在直線或者所述機器人的機體中心線為分界線，沿著所述機器人當前移動路徑的方向，將分界線的右側區域設置為所述安全區。與現有技術相比，該技術方案利用不同角度的避座信號與所述預設工作路徑的方向關系，來設置一個排除充電座的安全區域，從而達到機器人在這個區域清掃過程中不受避座信號影響的目的。