[發明專利]一種兩軸移動式上肢康復裝置

在審

• 申請號: 201910858807.1
• 申請日: 2019-09-11
• 公開（公告）號: CN110547948A
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 于翰文;位家鴻;李恒帥;湯傳國;趙鵬杰;時爽爽
• 申請（專利權）人: 聊城大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 37221 濟南圣達知識產權代理有限公司
• 代理人: 任歡

本發明公開了一種兩軸移動式上肢康復裝置，包括底座、立柱、手柄、罩殼、Y向運動導軌機構、X向傳動機構以及驅動機構，底座的一個端面固定連接立柱，立柱能夠伸縮，立柱連接罩殼，X向傳動機構和Y向運動導軌機構安裝于罩殼內，手柄穿過罩殼連接于X向傳動機構；X向傳動機構和Y向運動導軌機構均連接驅動機構；驅動機構能夠與Y向運動導軌機構和/或X向傳動機構同步運動。本發明能夠通過在X向和Y向的位移，帶動上肢運動，從而帶動上肢肌肉的運動，從而針對病人的上肢肌肉進行有針對性的訓練，使協助上肢肌肉恢復健康。

技術領域

本發明涉及康復領域，具體的，涉及一種兩軸移動式上肢康復裝置。

背景技術

在傳統的康復治療方式中，一方面，病人通過依賴醫生的人工治療來進行康復訓練，這就導致了醫生技術的好壞對病人的康復具有重要影響。另一方面，醫生對病人康復訓練的過程難以記錄詳實的治療數據及圖形，不能獲取客觀、準確的治療和評價。上肢康復機器人最早在歐美國家開始產生和發展，作為上肢康復機器人研究的起點,加利福尼亞大學的Lum在1993年設計了名為手-物體-手的康復裝置。該裝置從人類日常生活中對雙手協調性工作的需要出發,以簡單的雙手移動和擠壓物體訓練雙手協調性。21世紀初期，Lum與斯坦福大學合作開發了名為MIME的系列康復機器人。該系列機器人分為3代。第1代完成兩個自由度的單關節運動,包括肘部彎曲/伸展,前臂的旋前/旋后；第2代能夠實現前臂的平面運動；第3代能夠實現前臂的三維空間運動。同年芝加哥大學研制了一種名為ARMGuide訓練裝置，該裝置具有3個自由度,通過手動調節其中2個自由度Yaw和Pitch使患者完成不同直線軌跡的Reach訓練。

發明人認為，目前，上肢康復機器人依然在主要功能訓練與評價兩大方面存在不足：

①訓練運動方式單一，無法刺激病人保持正常運動的感覺；

②目前研究的康復機器人大多利用運動學參數對康復狀況進行簡單、定性的說明，無法精確反應病人的實時變化。

發明內容

針對現有的上肢康復機器人的不足，本發明旨在提供一種兩軸移動式上肢康復裝置，其能夠通過在X向和Y向的位移，帶動上肢運動，從而帶動上肢肌肉的運動，從而針對病人的上肢肌肉進行有針對性的訓練，使協助上肢肌肉恢復健康。

本發明的目的，是提供一種兩軸移動式上肢康復裝置。

為實現上述發明目的，本發明公開了下述技術方案：

首先本發明公開了一種兩軸移動式上肢康復裝置，包括底座、立柱、手柄、罩殼、Y向運動導軌機構、X向傳動機構以及驅動機構，底座的一個端面固定連接立柱，立柱能夠伸縮，立柱連接罩殼，X向傳動機構和Y向運動導軌機構安裝于罩殼內，手柄穿過罩殼連接于X向傳動機構；X向傳動機構和Y向運動導軌機構均連接驅動機構；驅動機構能夠與Y向運動導軌機構和/或X向傳動機構同步運動。當病人的上肢握緊手柄之后，可以由驅動機構通過X向傳動機構和/或Y向運動導軌機構輔助上肢運動，或這上肢通過手柄帶動X向傳動機構和/或Y向運動導軌機構運動，從而達到上肢康復的目的。

進一步，所述底座的橫截面為H型，底座的中間位置固定連接立柱的底端。

進一步，所述立柱為電動伸縮桿或液壓伸縮桿或氣壓伸縮桿。

進一步，所述立柱的頂端連接Y向保護罩，Y向保護罩的上端面開設貫上端面的第一凹槽，第一凹槽包括多個；Y向保護罩的頂端固定連接X向保護罩，或者Y向保護罩的頂面與X向保護罩的底面相抵，X向保護罩的頂面開設貫通頂面的第二凹槽。

進一步，所述Y向運動導軌機構包括Y向導軌、Y向滑塊、懸架和Y向同步帶，Y向滑塊可移動卡接Y向導軌，懸架連接于Y向滑塊，Y向同步帶與Y向導軌平行，懸架與Y向同步帶相抵。