[發(fā)明專利]一種基于多傳感技術(shù)融合一體的無人駕駛智能車

在審

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• 申請日: 2019-09-11
• 公開（公告）號: CN110687905A
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發(fā)明（設計）人: 黃進財;廖建飛;戴冰鴻;梁炳東;萬安;鄭婉君;褚云云
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市眾創(chuàng)芯慧科技有限公司;珠海市共創(chuàng)未來人工智能研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 44205 廣州嘉權(quán)專利商標事務所有限公司
• 代理人: 梁嘉琦

本發(fā)明公開了一種基于多傳感技術(shù)融合一體的無人駕駛智能車，包括車輛本體、視覺傳感器、測量型傳感器、神經(jīng)網(wǎng)絡計算單元、5G通信模塊、定位模塊、中央處理器和驅(qū)動控制器，神經(jīng)網(wǎng)絡計算單元對視覺傳感器和測量型傳感器構(gòu)建的3D地圖進行學習，對環(huán)境中的對象提取特征進行識別，通過特征對比，對重復出現(xiàn)對象能夠直接識別，從而減小中央處理器的圖像處理負擔。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及智能導航設備領域，特別是一種基于多傳感技術(shù)融合一體的無人駕駛智能車。

背景技術(shù)

隨著新能源汽車的興起，無人駕駛領域的技術(shù)也得到了一定程度的發(fā)展，通常來說，無人駕駛依靠車輛上的多個攝像頭和雷達獲取周圍環(huán)境，從而為車輛控制系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)參考從而定制路線，因此可以看出，要實現(xiàn)足夠優(yōu)秀的無人駕駛能力，無論是對攝像頭和雷達的數(shù)量，還是對車輛控制系統(tǒng)的性能，都有相當高的要求，目前無人駕駛車輛基本上是實時取景實時處理的，在攝像頭和雷達的數(shù)量較多的情況下，車輛控制系統(tǒng)的負擔較大。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于多傳感技術(shù)融合一體的無人駕駛智能車，利用神經(jīng)網(wǎng)絡計算單元自動學習對象特征，能夠在新環(huán)境下直接識別已學習的對象，保持攝像頭和雷達的數(shù)量的同時，減小車輛控制系統(tǒng)的負擔。

本發(fā)明解決其問題所采用的技術(shù)方案是：

一種基于多傳感技術(shù)融合一體的無人駕駛智能車，包括：

車輛本體，作為載具承載控制系統(tǒng)和根據(jù)指令移動；

視覺傳感器，用于獲取所述車輛本體周圍的環(huán)境圖像，形成二維環(huán)境圖像信息；

測量型傳感器，用于發(fā)射和接收波形信號，測量所述車輛本體與周圍的環(huán)境之間的距離；

神經(jīng)網(wǎng)絡計算單元，用于根據(jù)所述視覺傳感器和測量型傳感器自主學習周圍環(huán)境中各種對象的特征，從而在新環(huán)境下直接識別已學習的對象；

5G通信模塊，用于連接5G基站信號，進行互聯(lián)網(wǎng)接入和5G高精度定位；

定位模塊，用于進行GPS等定位，結(jié)合所述5G通信模塊提高定位精度；

中央處理器，用于接收和處理各種控制信息，并且發(fā)送控制指令；

驅(qū)動控制器，用于接收所述中央處理器的運動指令并驅(qū)動所述車輛本體移動；

所述視覺傳感器包括至少四個攝像頭并按所述車輛本體的前后左右四個方向分布，所述測量型傳感器設置在所述車輛本體上并朝向所述車輛本體的前進方向，所述視覺傳感器和測量型傳感器分別連接所述中央處理器的圖像處理引腳，所述神經(jīng)網(wǎng)絡計算單元連接所述中央處理器的協(xié)處理引腳，所述5G通信模塊和定位模塊分別連接所述中央處理器的定位引腳，所述驅(qū)動控制器連接所述中央處理器的驅(qū)動引腳；

所述視覺傳感器和測量型傳感器對所述車輛本體周圍的環(huán)境進行3D地圖構(gòu)建，所述中央處理器根據(jù)3D地圖獲取移動路徑并控制所述車輛本體移動，同時所述神經(jīng)網(wǎng)絡計算單元對3D地圖中的對象提取特征進行學習，幫助中央處理器快速識別當前環(huán)境中已學習的對象。

進一步，所述視覺傳感器包括前方攝像頭總成、左側(cè)攝像頭總成、右側(cè)攝像頭總成和后視攝像頭，所述前方攝像頭總成朝向所述車輛本體的前進方向，所述后視攝像頭設置在所述車輛本體的尾部并與前方攝像頭總成的朝向方向相反，所述左側(cè)攝像頭總成和右側(cè)攝像頭總成分別設置在所述車輛本體的兩側(cè)并分別朝向左側(cè)和右側(cè)。

進一步，所述前方攝像頭總成包括魚眼攝像頭、中距變焦攝像頭和長焦攝像頭，所述魚眼攝像頭、中距變焦攝像頭和長焦攝像頭按一字并排設置。