[發明專利]一種基于多傳感技術融合一體的無人駕駛智能車在審
| 申請號： | 201910858109.1 | 申請日： | 2019-09-11 |
| 公開（公告）號： | CN110687905A | 公開（公告）日： | 2020-01-14 |
| 發明（設計）人： | 黃進財;廖建飛;戴冰鴻;梁炳東;萬安;鄭婉君;褚云云 | 申請（專利權）人： | 珠海市眾創芯慧科技有限公司;珠海市共創未來人工智能研究院有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44205 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 519090 廣東省珠海市金灣區紅*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 神經網絡計算 視覺傳感器 中央處理器 傳感器 測量 驅動控制器 車輛本體 傳感技術 定位模塊 對象提取 特征對比 通信模塊 圖像處理 無人駕駛 直接識別 重復出現 智能車 構建 減小 融合 學習 | ||
1.一種基于多傳感技術融合一體的無人駕駛智能車，其特征在于：包括
車輛本體(1)，作為載具承載控制系統和根據指令移動；
視覺傳感器，用于獲取所述車輛本體(1)周圍的環境圖像，形成二維環境圖像信息；
測量型傳感器(500)，用于發射和接收波形信號，測量所述車輛本體(1)與周圍的環境之間的距離；
神經網絡計算單元，用于根據所述視覺傳感器和測量型傳感器(500)自主學習周圍環境中各種對象的特征，從而在新環境下直接識別已學習的對象；
5G通信模塊，用于連接5G基站信號，進行互聯網接入和5G高精度定位；
定位模塊，用于進行GPS等定位，結合所述5G通信模塊提高定位精度；
中央處理器，用于接收和處理各種控制信息，并且發送控制指令；
驅動控制器，用于接收所述中央處理器的運動指令并驅動所述車輛本體(1)移動；
所述視覺傳感器包括至少四個攝像頭并按所述車輛本體(1)的前后左右四個方向分布，所述測量型傳感器(500)設置在所述車輛本體(1)上并朝向所述車輛本體(1)的前進方向，所述視覺傳感器和測量型傳感器(500)分別連接所述中央處理器的圖像處理引腳，所述神經網絡計算單元連接所述中央處理器的協處理引腳，所述5G通信模塊和定位模塊分別連接所述中央處理器的定位引腳，所述驅動控制器連接所述中央處理器的驅動引腳；
所述視覺傳感器和測量型傳感器(500)對所述車輛本體(1)周圍的環境進行3D地圖構建，所述中央處理器根據3D地圖獲取移動路徑并控制所述車輛本體(1)移動，同時所述神經網絡計算單元對3D地圖中的對象提取特征進行學習，幫助中央處理器快速識別當前環境中已學習的對象。
2.根據權利要求1所述的一種基于多傳感技術融合一體的無人駕駛智能車，其特征在于：所述視覺傳感器包括前方攝像頭總成(100)、左側攝像頭總成(200)、右側攝像頭總成(300)和后視攝像頭(400)，所述前方攝像頭總成(100)朝向所述車輛本體(1)的前進方向，所述后視攝像頭(400)設置在所述車輛本體(1)的尾部并與前方攝像頭總成(100)的朝向方向相反，所述左側攝像頭總成(200)和右側攝像頭總成(300)分別設置在所述車輛本體(1)的兩側并分別朝向左側和右側。
3.根據權利要求2所述的一種基于多傳感技術融合一體的無人駕駛智能車，其特征在于：所述前方攝像頭總成(100)包括魚眼攝像頭(110)、中距變焦攝像頭(120)和長焦攝像頭(130)，所述魚眼攝像頭(110)、中距變焦攝像頭(120)和長焦攝像頭(130)按一字并排設置。
4.根據權利要求2所述的一種基于多傳感技術融合一體的無人駕駛智能車，其特征在于：所述左側攝像頭總成(200)包括左前側攝像頭(210)和左后側攝像頭(220)，所述右側攝像頭總成(300)包括右前側攝像頭(310)和右后側攝像頭(320)，所述左前側攝像頭(210)和右前側攝像頭(310)分別設置在所述車輛本體(1)的左右兩個B柱上，所述左后側攝像頭(220)和右后側攝像頭(320)分別設置在所述車輛本體(1)的左右兩個翼子板上。
5.根據權利要求4所述的一種基于多傳感技術融合一體的無人駕駛智能車，其特征在于：所述左前側攝像頭(210)和右前側攝像頭(310)分別往所述前方攝像頭總成(100)的方向傾斜，所述左后側攝像頭(220)和右后側攝像頭(320)分別往所述后視攝像頭(400)的方向傾斜。
6.根據權利要求5所述的一種基于多傳感技術融合一體的無人駕駛智能車，其特征在于：所述左前側攝像頭(210)和左后側攝像頭(220)的覆蓋范圍存在重疊部分，所述右前側攝像頭(310)和右后側攝像頭(320)的覆蓋范圍存在重疊部分。
7.根據權利要求2所述的一種基于多傳感技術融合一體的無人駕駛智能車，其特征在于：所述車輛本體(1)還包括便于所述視覺傳感器在昏暗環境下工作的探照燈，所述探照燈設置在所述前方攝像頭總成(100)、左側攝像頭總成(200)、右側攝像頭總成(300)和后視攝像頭(400)的位置旁邊。
8.根據權利要求1所述的一種基于多傳感技術融合一體的無人駕駛智能車，其特征在于：所述測量型傳感器(500)包括毫米波雷達和超聲波雷達，所述毫米波雷達和超聲波雷達均設置在所述車輛本體(1)上并朝向所述車輛本體(1)的前進方向。
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