[發(fā)明專利]一種仿真車輛換道軌跡的構(gòu)建方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910857583.2
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110780602B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜海寧
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請公開了一種仿真車輛換道軌跡的構(gòu)建方法、裝置及設(shè)備，所述方法包括：構(gòu)建換道軌跡坐標(biāo)系，基于目標(biāo)換道車輛的質(zhì)心是否跨越的車道線，確定目標(biāo)前車；根據(jù)換道過程中目標(biāo)換道車輛和目標(biāo)前車的縱向速度、目標(biāo)前車與目標(biāo)換道車輛間的距離確定目標(biāo)縱向行駛數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)初始橫向行駛數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)結(jié)束橫向行駛數(shù)據(jù)和和預(yù)設(shè)換道時(shí)間確定目標(biāo)橫向行駛數(shù)據(jù)；當(dāng)滿足預(yù)設(shè)換道條件時(shí)，或，不滿足預(yù)設(shè)換道條件且后車減速時(shí)，構(gòu)建第一換道軌跡；當(dāng)不滿足預(yù)設(shè)換道條件且后車未減速時(shí)，更新縱向行駛數(shù)據(jù)；構(gòu)建第二換道軌跡。當(dāng)不滿足預(yù)設(shè)換道條件時(shí)，更新?lián)Q回原車道過程中的橫向行駛數(shù)據(jù)和縱向行駛數(shù)據(jù)，構(gòu)建第一換回原車道軌跡。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及互聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種仿真車輛換道軌跡的構(gòu)建方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開發(fā)都需要從仿真到實(shí)車測試的過程，基于自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)的仿真實(shí)驗(yàn)作為一種零風(fēng)險(xiǎn)、快速迭代、可復(fù)現(xiàn)的測試方法，為自動(dòng)駕駛上路奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

目前，自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)中的車輛換道場景中，僅僅考慮到車輛在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)從本車道一點(diǎn)到相鄰車道另一點(diǎn)之間的軌跡規(guī)劃，即對車輛從原車道換到目標(biāo)車道的行為進(jìn)行了模擬。但在現(xiàn)實(shí)世界中，在路況比較擁堵或者駕駛員行為比較激進(jìn)的情況下，車輛變換車道的過程很有可能在一些因素的干擾下無法一次性完成，如相鄰目標(biāo)車道上處于本車后方的車輛可能采取不禮讓的加速行為，使得本車在該車道上的安全距離無法保證換道行為的順利完成。因此，基于現(xiàn)有的車輛換道場景會造成仿真結(jié)果難以反應(yīng)現(xiàn)實(shí)情況的問題，無法為實(shí)際的自動(dòng)駕駛應(yīng)用提供有效的輔助決策依據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N仿真車輛換道軌跡的構(gòu)建方法、裝置及設(shè)備，可以構(gòu)建更好的反應(yīng)現(xiàn)實(shí)情況的換道軌跡，為實(shí)際的自動(dòng)駕駛應(yīng)用提供有效的輔助決策依據(jù)。

一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N仿真車輛換道軌跡的構(gòu)建方法，所述方法包括：

以目標(biāo)換道車輛所在位置為原點(diǎn)，所述目標(biāo)換道車輛的當(dāng)前車道的中心線沿行駛方向?yàn)榭v坐標(biāo)，所述中心線的法線方向?yàn)闄M坐標(biāo)，構(gòu)建換道軌跡坐標(biāo)系，所述方法包括：

基于目標(biāo)換道車輛的質(zhì)心是否跨越所述當(dāng)前車道的車道線，從目標(biāo)車道上的前車和當(dāng)前車道上的前車中確定目標(biāo)前車；

根據(jù)換道過程中每個(gè)時(shí)刻的所述目標(biāo)換道車輛的縱向速度、所述目標(biāo)前車的縱向速度、所述目標(biāo)前車與目標(biāo)換道車輛間的距離確定所述目標(biāo)換道車輛換道過程中的目標(biāo)縱向行駛數(shù)據(jù)；

確定換道過程中的預(yù)設(shè)初始橫向行駛數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)結(jié)束橫向行駛數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)換道時(shí)間；

根據(jù)預(yù)設(shè)初始橫向行駛數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)結(jié)束橫向行駛數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)換道時(shí)間確定所述目標(biāo)換道車輛換道過程中的目標(biāo)橫向行駛數(shù)據(jù)；

當(dāng)滿足預(yù)設(shè)換道條件時(shí)，或，不滿足預(yù)設(shè)換道條件且所述目標(biāo)車道上的后車減速時(shí)，基于所述目標(biāo)橫向行駛數(shù)據(jù)和目標(biāo)縱向行駛數(shù)據(jù)構(gòu)建所述目標(biāo)換道車輛在所述換道軌跡坐標(biāo)系中的第一換道軌跡；

當(dāng)不滿足預(yù)設(shè)換道條件且所述后車未減速時(shí)，更新所述目標(biāo)縱向行駛數(shù)據(jù)中的加速度，以使更新后的縱向速度大于所述后車的縱向速度，且小于所述目標(biāo)車道上的前車的縱向速度；基于更新后的縱向行駛數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)橫向行駛數(shù)據(jù)構(gòu)建所述目標(biāo)換道車輛在所述換道軌跡坐標(biāo)系中的第二換道軌跡；

當(dāng)不滿足預(yù)設(shè)換道條件時(shí)，更新?lián)Q回原車道過程中的橫向行駛數(shù)據(jù)和縱向行駛數(shù)據(jù)；基于所述換回原車道過程中的橫向行駛數(shù)據(jù)和縱向行駛數(shù)據(jù)構(gòu)建所述目標(biāo)換道車輛在所述換道軌跡坐標(biāo)系中的第一換回原車道軌跡。

另一方面提供了一種仿真車輛換道軌跡的構(gòu)建裝置，所述裝置包括：

換道軌跡坐標(biāo)系構(gòu)建模塊，用于以目標(biāo)換道車輛所在位置為原點(diǎn)，所述目標(biāo)換道車輛的當(dāng)前車道的中心線沿行駛方向?yàn)榭v坐標(biāo)，所述中心線的法線方向?yàn)闄M坐標(biāo)，構(gòu)建換道軌跡坐標(biāo)系；