[發明專利]一種仿真車輛換道軌跡的構建方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 201910857583.2
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110780602B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 杜海寧
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種仿真車輛換道軌跡的構建方法，其特征在于，以目標換道車輛所在位置為原點，所述目標換道車輛的當前車道的中心線沿行駛方向為縱坐標，所述中心線的法線方向為橫坐標，構建換道軌跡坐標系，所述方法包括：

基于目標換道車輛的質心是否跨越所述當前車道的車道線，從目標車道上的前車和當前車道上的前車中確定目標前車；

根據換道過程中每個時刻的所述目標換道車輛的縱向速度、所述目標前車的縱向速度、所述目標前車與目標換道車輛間的距離確定所述目標換道車輛換道過程中的目標縱向行駛數據；

確定換道過程中的預設初始橫向行駛數據、預設結束橫向行駛數據和預設換道時間；

根據預設初始橫向行駛數據、預設結束橫向行駛數據和預設換道時間確定所述目標換道車輛換道過程中的目標橫向行駛數據；

當滿足預設換道條件時，或，不滿足預設換道條件且所述目標車道上的后車減速時，基于所述目標橫向行駛數據和目標縱向行駛數據構建所述目標換道車輛在所述換道軌跡坐標系中的第一換道軌跡，所述滿足所述預設換道條件包括所述目標換道車輛與所述目標車道上的前車的距離和/或后車距離大于預設安全距離；

當不滿足預設換道條件且所述后車未減速時，更新所述目標縱向行駛數據中的加速度，以使更新后的縱向速度大于所述后車的縱向速度，且小于所述目標車道上的前車的縱向速度；基于更新后的縱向行駛數據和所述目標橫向行駛數據構建所述目標換道車輛在所述換道軌跡坐標系中的第二換道軌跡；

當不滿足預設換道條件時，更新換回原車道過程中的橫向行駛數據和縱向行駛數據；基于所述換回原車道過程中的橫向行駛數據和縱向行駛數據構建所述目標換道車輛在所述換道軌跡坐標系中的第一換回原車道軌跡；

當不滿足預設換道條件時，將不滿足預設換道條件的時刻作為掰正車頭的初始時刻，確定所述初始時刻的橫向行駛數據；

確定掰正車頭的結束時刻的橫向行駛數據；

根據所述初始時刻的橫向行駛數據、所述結束時刻的橫向行駛數據和預設掰正時間確定掰正車頭過程中的橫向行駛數據；

基于所述目標換道車輛的質心在所述初始時刻至所述結束時刻內是否跨越所述當前車道的車道線，從目標車道上的前車和當前車道上的前車中，實時更新所述初始時刻至所述結束時刻內的目標前車；

根據所述初始時刻至所述結束時刻內的所述目標換道車輛的縱向速度、所述目標前車的縱向速度、所述目標前車與目標換道車輛間的距離確定掰正車頭過程中的縱向行駛數據；

基于所述掰正車頭過程中的橫向行駛數據和縱向行駛數據構建所述目標換道車輛在所述換道軌跡坐標系中的掰正車頭軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新換回原車道過程中的橫向行駛數據和縱向行駛數據包括：

將不滿足預設換道條件的時刻作為換回原車道的初始時刻，確定所述初始時刻的橫向行駛數據；

確定換回車道的結束時刻的橫向行駛數據；

根據所述初始時刻的橫向行駛數據、所述結束時刻的橫向行駛數據和第一預設換回時間確定換回原車道過程中的橫向行駛數據；

基于所述目標換道車輛的質心在所述初始時刻至所述結束時刻內是否跨越所述當前車道的車道線，從目標車道上的前車和當前車道上的前車中，實時更新所述初始時刻至所述結束時刻內的目標前車；

根據所述初始時刻至所述結束時刻內的所述目標換道車輛的縱向速度、所述目標前車的縱向速度、所述目標前車與目標換道車輛間的距離確定換回原車道過程中的縱向行駛數據。