[發明專利]新型礦用懸線式本安型巡檢機器人

在審

• 申請號: 201910856769.6
• 申請日: 2019-09-11
• 公開（公告）號: CN110465919A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 潘祥生;陳曉晶;沈科;王金輝;徐銘;杜德松;馬瑞;王曉波;季亮
• 申請（專利權）人: 天地(常州)自動化股份有限公司;中煤科工集團常州研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J5/00;B25J11/00;H04N7/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種新型礦用懸線式本安型巡檢機器人，包括鋼絲繩及設置在鋼絲繩上并可沿鋼絲繩移動的機器人箱體，機器人箱體外固定有巡檢攝像頭，機器人箱體內設置有用于驅動機器人箱體沿鋼絲繩移動的驅動機構以及用于調節鋼絲繩張力的張力調節機構。本發明的新型礦用懸線式本安型巡檢機器人，驅動機構為四輪驅動機構，利用同步帶和帶輪傳動實現前后雙驅動，具有較高的傳動效率，同時具有較高的爬坡和越障能力，該新型礦用懸線式本安型巡檢機器人，成本低廉，結構簡單，安裝便捷，巡檢效率高。

技術領域

本發明涉及礦用安全技術領域，尤其涉及一種新型礦用懸線式本安型巡檢機器人。

背景技術

目前，機器人技術日益成熟，煤礦生產也在向無人值守和智能化方向發展，許多礦用機器人被運用于煤礦生產，其中包括煤礦巡檢領域。傳統的巡檢方式為人工巡檢，人工巡檢主要依靠巡檢人員的感官和經驗對設備狀態進行檢測，很難做到客觀、全面、準確的判斷，給設備的安全埋下了隱患，同時人工巡檢效率低、勞動強度大、工作環境惡劣、危險，在巡檢過程中人員可能造成安全事故。

發明內容

本發明的目的是：針對現有的問題，提供一種結構簡單、成本低廉、巡檢效率高、安全性能好的礦用懸線式本安型巡檢機器人，以替代目前人工巡檢的方式，實現無人巡檢。

本發明是通過如下技術方案實現的：一種新型礦用懸線式本安型巡檢機器人，包括鋼絲繩及設置在鋼絲繩上并可沿鋼絲繩移動的機器人箱體，所述機器人箱體外固定有巡檢攝像頭，機器人箱體內設置有用于驅動機器人箱體沿鋼絲繩移動的驅動機構以及用于調節鋼絲繩張力的張力調節機構，所述驅動機構包括動力件、驅動連接件及行走輪，所述行走輪設置在鋼絲繩上，所述動力件通過驅動連接件與行走輪連接，動力件可通過驅動連接件驅動行走輪沿鋼絲繩行走，所述張力調節機構包括升降調節件、升降連接件及升降輪，所述升降輪對應設置在行走輪下方，所述升降調節件通過升降連接件與升降輪連接，升降調節件可通過升降連接件驅動升降輪升降。

為了便于該機器人自動沿鋼絲繩行走，并且防止其出現卡死，所述機器人箱體頂端兩側具有開口槽，所述開口槽沿鋼絲繩長度方向設置，鋼絲繩穿過開口槽，所述開口槽內設置有用于清理鋼絲繩表面雜質的毛刷。

為了便于驅動該機器人自動行走，本發明設計了特殊的驅動機構，所述驅動連接件包括齒輪組、同步帶輪組及兩傳動軸，所述動力件通過齒輪組與同步帶輪組連接，所述兩傳動軸設置在同步帶輪組兩端，所述行走輪設置在傳動軸上，動力件可通過齒輪組驅動同步帶輪組轉動，同步帶輪組可通過傳動軸帶動行走輪沿鋼絲繩移動。

為了便于調節鋼絲繩的張力，避免機器人在行走過程中發生晃動，本發明設計了特殊的張力調節機構，其中，作為優選，所述升降連接件包括升降板、直線軸承、軸承座、軸固定座、導向軸、彈簧及傳送軸，所述導向軸設置在直線軸承上，所述升降板、軸承座分別設置在導向軸上，所述彈簧套設在導向軸外，彈簧設置在升降板、軸承座之間，所述升降調節件與升降板連接，升降調節件可驅動升降板沿導向軸移動，升降板可通過彈簧驅動軸承座沿導向軸移動，所述軸固定座固定在導向軸頂端并對軸承座限位，所述傳送軸設置在軸承座上，所述升降輪設置在傳送軸上。

為了保證全方位的探測，所述機器人箱體固定有多個巡檢攝像頭，所述巡檢攝像頭與機器人箱體表面呈45°夾角。

由于礦井長度較長，鋼絲繩長度也較長，而鋼絲繩重量較重，因此需要對其進行支撐，避免其下垂，本發明在鋼絲繩上設置有用于支撐鋼絲繩的托架，鋼絲繩上每3m設置有一托架。

為了避免鋼絲繩從行走輪或升降輪上脫落，所述行走輪及升降輪上開設有U型環槽，相對的行走輪、升降輪的兩U型環槽之間形成可供鋼絲繩通過的限位通道。

為了提高鋼絲繩的使用壽命，所述鋼絲繩采用直徑為8mm的不銹鋼鋼絲繩，鋼絲繩表面具有包塑層。

本發明的有益效果是：