[發明專利]手術機器人及其末端器械的控制方法、控制裝置

有效

• 申請號: 201910854094.1
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN110464468B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 王建辰;高元倩;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種手術機器人中末端器械的控制方法，包括：接收圖像末端器械輸入的圖像數據并根據圖像數據生成圖像；接收運動輸入設備輸入的運動信息并識別運動信息獲得運動信息對應的操作指令；根據操作指令在圖像上進行操作從而產生操作信息；解析操作信息獲得用于調整受控末端器械的位置及/或姿態的控制信息。本發明還提供一種手術機器人及其末端器械的控制裝置、計算機可讀存儲介質。本發明能夠更直觀、準確及便捷地調整末端器械，以輔助手術的實施。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，特別是涉及一種手術機器人及其末端器械的控制方法、控制裝置。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作臺及從操作設備，主操作臺包括手柄，醫生通過操作手柄向從操作設備發送控制命令，從操作設備包括多個操作臂，操作臂具有末端器械，在工作狀態時，末端器械跟隨手柄移動，以實現遠程手術操作。

末端器械包括執行手術操作的操作末端器械和提供手術視野的圖像末端器械，隨著手術的進行，經常需要實時地對如視野等進行重新調整，這就需要反復地在操作末端器械和圖像末端器械之間進行切換，其調整過程不準確，且操作繁瑣，延長了手術時間，增大了患者風險。

發明內容

基于此，有必要提供一種能夠直觀、準確且便捷地調整末端器械的手術機器人及其末端器械的控制方法、控制裝置。

一方面，提供一種手術機器人中末端器械的控制方法，包括如下步驟：接收圖像末端器械輸入的圖像數據并根據圖像數據生成圖像；接收運動輸入設備輸入的運動信息并識別運動信息獲得運動信息對應的操作指令；根據操作指令在圖像上進行操作從而產生操作信息；解析操作信息獲得用于調整受控末端器械的位置及/或姿態的控制信息。

其中，所述接收運動輸入設備輸入的運動信息并識別所述運動信息獲得所述運動信息對應的操作指令的步驟之前，包括：根據操作人員的選擇指令選擇所述受控末端器械。

其中，所述解析所述操作信息獲得用于調整受控末端器械的位置及/或姿態的控制信息的步驟中，包括：解析所述操作信息獲得用于調整所述受控末端器械在所述圖像的景深方向的目標增量距離、及/或在垂直于所述景深方向的平面運動的目標位置信息或目標姿態信息。

其中，所述圖像上生成有兩個指示所述圖像的景深方向上相反方向的指示符號，所述操作信息是所述運動輸入設備接收到的針對其中一指示符號的點擊次數信息或點擊持續時長信息；所述解析所述操作信息獲得用于調整受控末端器械的位置及/或姿態的控制信息的步驟中，包括：解析所述操作信息獲得所述受控末端器械在所述圖像相應景深方向移動的目標增量距離。

其中，所述操作信息是所述運動輸入設備接收到的針對所述圖像的點擊信息，所述圖像上被點擊的目標點關聯于與所述圖像相應的實際場景中的一目標特征點的位置；所述解析所述操作信息獲得用于調整受控末端器械的位置及/或姿態的控制信息的步驟中，包括：解析所述操作信息獲得所述受控末端器械在垂直于所述景深方向的平面運動的目標位置信息或目標姿態信息。

其中，所述操作信息包括所述運動輸入設備接收到的針對所述圖像繪制出的圖案的圖形信息，所述圖案的中心點的位置關聯于與所述圖像相應的實際場景中的一目標特征點的位置；所述解析所述操作信息獲得用于調整受控末端器械的位置及/或姿態的控制信息的步驟中，包括：解析所述操作信息獲得所述受控末端器械在垂直于所述景深方向的平面運動的目標位置信息或目標姿態信息、及在所述圖像相應景深方向移動的目標增量距離。