[發(fā)明專(zhuān)利]手術(shù)機(jī)器人及其末端器械的控制方法、控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910854094.1
• 申請(qǐng)日: 2019-09-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110464468B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建辰;高元倩;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開(kāi)姓名
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B34/37
• 分類(lèi)號(hào): A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種手術(shù)機(jī)器人中末端器械的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

接收?qǐng)D像末端器械輸入的圖像數(shù)據(jù)并根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)生成圖像；

接收運(yùn)動(dòng)輸入設(shè)備輸入的運(yùn)動(dòng)信息并識(shí)別所述運(yùn)動(dòng)信息獲得所述運(yùn)動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的操作指令；

根據(jù)所述操作指令在所述圖像上進(jìn)行操作從而產(chǎn)生操作信息；

解析所述操作信息獲得用于調(diào)整受控末端器械的位置及/或姿態(tài)的控制信息；

其中，所述操作信息包括所述運(yùn)動(dòng)輸入設(shè)備接收到的針對(duì)所述圖像繪制出的圖案的圖形信息，所述圖案的中心點(diǎn)的位置關(guān)聯(lián)于與所述圖像相應(yīng)的實(shí)際場(chǎng)景中的一目標(biāo)特征點(diǎn)的位置，所述解析所述操作信息獲得用于調(diào)整受控末端器械的位置及/或姿態(tài)的控制信息的步驟中，包括：

根據(jù)所述圖案的圖形信息獲得所述圖案的中心點(diǎn)在所述圖像上的位置信息，并根據(jù)所述圖案的中心點(diǎn)在所述圖像上的位置信息獲得與實(shí)際場(chǎng)景中相應(yīng)的目標(biāo)特征點(diǎn)的位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)特征點(diǎn)的位置信息獲得所述受控末端器械在垂直于景深方向的平面運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置信息或目標(biāo)姿態(tài)信息；

根據(jù)所述圖案的圖形信息獲得所述圖案的類(lèi)型信息或繪制所述圖案的筆畫(huà)順序信息，根據(jù)所述圖案的類(lèi)型信息或繪制所述圖案的筆畫(huà)順序信息獲得所述受控末端器械在所述圖像景深方向的移動(dòng)方向；

根據(jù)所述圖案的圖形信息獲得所述圖案的大小信息，根據(jù)所述圖案的大小信息獲得所述受控末端器械在所述圖像相應(yīng)景深方向移動(dòng)的目標(biāo)增量距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接收運(yùn)動(dòng)輸入設(shè)備輸入的運(yùn)動(dòng)信息并識(shí)別所述運(yùn)動(dòng)信息獲得所述運(yùn)動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的操作指令的步驟之前，包括：

根據(jù)操作人員的選擇指令選擇所述受控末端器械。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述圖像上生成有兩個(gè)指示所述圖像的景深方向上相反方向的指示符號(hào)，所述操作信息還包括所述運(yùn)動(dòng)輸入設(shè)備接收到的針對(duì)其中一指示符號(hào)的點(diǎn)擊次數(shù)信息或點(diǎn)擊持續(xù)時(shí)長(zhǎng)信息；

所述解析所述操作信息獲得用于調(diào)整受控末端器械的位置及/或姿態(tài)的控制信息的步驟中，包括：

解析所述操作信息獲得所述受控末端器械在所述圖像相應(yīng)景深方向移動(dòng)的目標(biāo)增量距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述操作信息還包括所述運(yùn)動(dòng)輸入設(shè)備接收到的針對(duì)所述圖像的點(diǎn)擊信息，所述圖像上被點(diǎn)擊的目標(biāo)點(diǎn)關(guān)聯(lián)于與所述圖像相應(yīng)的實(shí)際場(chǎng)景中的一目標(biāo)特征點(diǎn)的位置；

所述解析所述操作信息獲得用于調(diào)整受控末端器械的位置及/或姿態(tài)的控制信息的步驟中，包括：

解析所述操作信息獲得所述受控末端器械在垂直于所述景深方向的平面運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置信息或目標(biāo)姿態(tài)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述操作信息還包括所述運(yùn)動(dòng)輸入設(shè)備接收到的針對(duì)所述圖案點(diǎn)擊產(chǎn)生的點(diǎn)擊次數(shù)信息或點(diǎn)擊持續(xù)時(shí)長(zhǎng)信息；

所述解析所述操作信息獲得用于調(diào)整受控末端器械的位置及/或姿態(tài)的控制信息的步驟中，包括：

解析所述操作信息獲得所述受控末端器械在所述圖像相應(yīng)景深方向移動(dòng)的目標(biāo)增量距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述圖案為封閉的圖案。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于：

所述圖案為規(guī)則且封閉的圖案。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述操作信息還包括所述運(yùn)動(dòng)輸入設(shè)備接收到的針對(duì)所述圖像的一次持續(xù)點(diǎn)擊并在持續(xù)點(diǎn)擊期間移動(dòng)產(chǎn)生的路徑信息；

所述解析所述操作信息獲得用于調(diào)整受控末端器械的位置及/或姿態(tài)的控制信息的步驟中，包括：

解析所述操作信息獲得所述受控末端器械在垂直于所述景深方向的平面內(nèi)，跟隨所述路徑信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置增量信息。