[發(fā)明專利]一種車輛控制方法、裝置及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910852713.3
• 申請(qǐng)日: 2019-09-10
• 公開（公告）號(hào): CN112550129A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬東輝;馬海濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京車和家信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60Q1/34
• 分類號(hào): B60Q1/34
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 劉鐵生;孟阿妮

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

在車輛啟動(dòng)的情況下，對(duì)駕駛區(qū)域進(jìn)行圖像采集，獲取駕駛員的人臉圖像；

根據(jù)所述駕駛員的人臉圖像確定所述駕駛員的頭部橫擺角度和所述駕駛員的視線方向；

基于所述駕駛員的頭部橫擺角度和所述駕駛員的視線方向確定駕駛員的注視點(diǎn)；

根據(jù)所述駕駛員的注視點(diǎn)對(duì)所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述駕駛員的人臉圖像確定所述駕駛員的頭部橫擺角度，包括：

確定所述駕駛員的人臉圖像中的左眼輪廓中心點(diǎn)、右眼輪廓中心點(diǎn)以及鼻孔代表點(diǎn)，其中，所述鼻孔代表點(diǎn)為左鼻孔中心點(diǎn)與右鼻孔中心點(diǎn)的連線的中點(diǎn)；

根據(jù)所述左眼輪廓中心點(diǎn)、所述右眼輪廓中心點(diǎn)以及所述鼻孔代表點(diǎn)構(gòu)建駕駛員的人臉特征三角形；

根據(jù)所述駕駛員的人臉特征三角形確定所述駕駛員的頭部橫擺角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述駕駛員的人臉圖像確定所述駕駛員的視線方向，包括：

確定所述駕駛員的人臉圖像中的左眼輪廓中心點(diǎn)、右眼輪廓中心點(diǎn)、左眼虹膜中心點(diǎn)以及右眼虹膜中心點(diǎn)；

獲取所述左眼輪廓中心點(diǎn)與所述左眼虹膜中心點(diǎn)的相對(duì)位置，以及所述右眼輪廓中心點(diǎn)與所述右眼虹膜中心點(diǎn)的相對(duì)位置；

根據(jù)所述左眼輪廓中心點(diǎn)與所述左眼虹膜中心點(diǎn)的相對(duì)位置和所述右眼輪廓中心點(diǎn)與所述右眼虹膜中心點(diǎn)的相對(duì)位置確定所述駕駛員的視線方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述駕駛員的注視點(diǎn)對(duì)所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，包括：

在確定所述駕駛員的注視點(diǎn)在左側(cè)后視鏡上的情況下，開啟所述車輛的左側(cè)轉(zhuǎn)向燈；

在確定所述駕駛員的注視點(diǎn)在右側(cè)后視鏡上的情況下，開啟所述車輛的右側(cè)轉(zhuǎn)向燈。

5.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，用于在車輛啟動(dòng)的情況下，對(duì)駕駛區(qū)域進(jìn)行圖像采集，獲取駕駛員的人臉圖像；

圖像處理模塊，用于根據(jù)所述駕駛員的人臉圖像確定所述駕駛員的頭部橫擺角度和所述駕駛員的視線方向；

注視點(diǎn)確定模塊，用于基于所述駕駛員的頭部橫擺角度和所述駕駛員的視線方向確定駕駛員的注視點(diǎn)；

控制模塊，用于根據(jù)所述駕駛員的注視點(diǎn)對(duì)所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述圖像處理模塊，具體用于確定所述駕駛員的人臉圖像中的左眼輪廓中心點(diǎn)、右眼輪廓中心點(diǎn)以及鼻孔代表點(diǎn)；根據(jù)所述左眼輪廓中心點(diǎn)、所述右眼輪廓中心點(diǎn)以及所述鼻孔代表點(diǎn)構(gòu)建駕駛員的人臉特征三角形；以及根據(jù)所述駕駛員的人臉特征三角形確定所述駕駛員的頭部橫擺角度；

其中，所述鼻孔代表點(diǎn)為左鼻孔中心點(diǎn)與右鼻孔中心點(diǎn)的連線的中點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述圖像處理模塊，具體用于確定所述駕駛員的人臉圖像中的左眼輪廓中心點(diǎn)、右眼輪廓中心點(diǎn)、左眼虹膜中心點(diǎn)以及右眼虹膜中心點(diǎn)，獲取所述左眼輪廓中心點(diǎn)與所述左眼虹膜中心點(diǎn)的相對(duì)位置，以及所述右眼輪廓中心點(diǎn)與所述右眼虹膜中心點(diǎn)的相對(duì)位置，以及根據(jù)所述左眼輪廓中心點(diǎn)與所述左眼虹膜中心點(diǎn)的相對(duì)位置和所述右眼輪廓中心點(diǎn)與所述右眼虹膜中心點(diǎn)的相對(duì)位置確定所述駕駛員的視線方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制模塊，具體用于在確定所述駕駛員的注視點(diǎn)在左側(cè)后視鏡上的情況下，開啟所述車輛的左側(cè)轉(zhuǎn)向燈；在確定所述駕駛員的注視點(diǎn)在右側(cè)后視鏡上的情況下，開啟所述車輛的右側(cè)轉(zhuǎn)向燈。

9.一種車輛控制裝置，包括：存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；處理器用于在調(diào)用計(jì)算機(jī)程序時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的車輛控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的車輛控制方法。

11.一種車輛，其特征在于，包括：權(quán)利要求5-9任一項(xiàng)所述的車輛控制裝置。