[發明專利]清潔機器人及其材質辨識方法

在審

• 申請號: 201910849136.2
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN112336268A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 陳水石
• 申請（專利權）人: 陳水石
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L7/02
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

本發明提供一種清潔機器人及其材質辨識方法，適用于清潔機器人，清潔機器人中預設有閥值比對表并有多個比較閥值，各比較閥值分別為不同材質的移動平面在預定時間內被測量所累計的累計能量信息的區間。清潔機器人在移動過程中會產生累計能量信息，如此，清潔機器人即可從閥值比對表找出與累計能量信息相符的比較閥值，進而確認清潔機器人所接觸的移動平面的材質。

技術領域

本發明涉及清潔機器人，特別涉及一種可以判斷清潔機器人所接觸平面的材質的清潔機器人。

背景技術

自動化的清潔裝置在這幾年發展非常的迅速，也非常的蓬勃。以清潔機器人而言，清潔機器人在各種使用上的問題，各家業者都有提出各自的解決方案，例如：清潔機器人可以在不同的接觸平面，利用超聲波判斷移動地平面的材質，如此，當清潔機器人判斷出在地毯上移動時，清潔機器人會加大輪子的移動馬力，而當清潔機器人從地毯再回到一般硬地板上時，清潔機器人會恢復正常的馬力。

而前述清潔機器人利用超聲波判斷移動地平面的材質的方案，可能有判斷不準確的問題，因此有人針對此問題進行改善，并申請專利在案，如中國第CN1889882A號發明公開案，其是一種具有檢測地面部件的地面清潔裝置，其是以檢測一或多個位移輪的滑移量或行進阻力來判斷目前地面清潔裝置所處的材質，并以此來改變移動和清潔模式。但此種技術的問題在于，一旦該些位移輪被卡住，而不是真的地面材質改變，往往就會出現錯誤的判斷，并且轉換成了不適合的模式。

再有一種為紅外線檢測材質的方法，但因為紅外線相當容易被環境的光線強弱影響，以及距離過于靠近時的盲區偏大。導致紅外線檢測在判斷材質時會經常因為前述外在因素而判斷失誤或失敗，進而使自動化清潔裝置轉換成不合適的模式。

由上所述，目前的自動化清潔裝置在接觸平面的材質判斷方面，還有相當大的改良空間。

發明內容

有鑒于現有技術的問題，本發明的一目的，是提高清潔機器人判斷移動平面的材質的精確度，降低判斷錯誤所造成的問題，再者，當清潔機器人在判斷出移動平面的材質之后，有效控制移動馬力以及清潔吸力，提高清潔機器人的工作效率。

根據本發明的一目的，提供一種材質辨識方法，并適用于清潔機器人。清潔機器人設有儲存模塊、超聲波模塊、移動單元及處理模塊，其中儲存模塊預設有一組閥值比對表。閥值比對表中預設有多個比較閥值，各該比較閥值分別為一種移動平面的材質在一段預定時間內所累計的累計能量信息的區間，移動單元設在清潔機器人底部，并且處理模塊連接儲存模塊、超聲波模塊、移動單元。而材質辨識方法包括以下步驟，超聲波模塊發射超聲波信號至移動單元所接觸的移動平面上，超聲波模塊接收來自移動平面反射超聲波信號的超聲波反射信號，超聲波模塊將超聲波反射信號轉換成能量信息，處理模塊累計預定時間內的所有能量信息而形成累計能量信息，處理模塊根據閥值比對表找出累計能量信息所符合的其中一個比較閥值，進而確認移動單元所接觸的移動平面的材質。

其中，閥值比對表中對應各該比較閥值分別設有一馬力控制信息及一吸力控制信息。而在處理模塊在確認移動單元所接觸的移動平面的材質之后，處理模塊根據累計能量信息相符的比較閥值所對應的馬力控制信息，而發出符合馬力控制信息的馬力控制信號至移動單元，移動單元則根據該馬力控制信號來改變馬力。