[發明專利]清潔機器人及其材質辨識方法

在審

• 申請號: 201910849136.2
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN112336268A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 陳水石
• 申請（專利權）人: 陳水石
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L7/02
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

1.一種材質辨識方法，適用于一清潔機器人，所述清潔機器人所設的一儲存模塊預設一閥值比對表，所述閥值比對表預設有多個比較閥值，各所述比較閥值分別為一種移動平面的材質在一預定時間內所累計的一累計能量信息的區間，所述材質辨識方法包括下列步驟：

所述清潔機器人所設的一超聲波模塊發射一超聲波信號至所述清潔機器人所設的至少一移動單元所接觸的一移動平面上；

所述超聲波模塊接收自所述移動平面反射所述超聲波信號的一超聲波反射信號；

所述超聲波模塊將所述超聲波反射信號轉換成一能量信息；

所述清潔機器人所設的一處理模塊計算所述預定時間內的所有所述能量信息所累計而成的所述累計能量信息；以及

所述處理模塊根據所述閥值比對表找出所述累計能量信息所符合其中一個所述比較閥值，而確認所述移動單元所接觸的所述移動平面的材質。

2.如權利要求1所述的材質辨識方法，其中，所述閥值比對表對應各所述比較閥值分別設有一馬力控制信息及一吸力控制信息，所述處理模塊在確認所述移動單元所接觸的所述移動平面的材質之后，還包括；

所述處理模塊根據相符的所述比較閥值所對應的所述馬力控制信息，而發出符合所述馬力控制信息的一馬力控制信號至所述清潔機器人的所述移動單元，所述移動單元根據所述馬力控制信號改變馬力；及

所述處理模塊根據相符的所述比較閥值所對應的所述吸力控制信息，而發出符合所述吸力控制信息的一吸力控制信號至所述清潔機器人所設的一清潔模塊，所述清潔模塊根據吸力控制信號改變吸力。

3.如權利要求1所述的材質辨識方法，其中所述能量信息為電壓值或電流值。

4.如權利要求3所述的材質辨識方法，其中所述累計能量信息為累計電壓值或累計電流值。

5.一種清潔機器人，包括：

一本體；

一儲存模塊，設置于所述本體內，所述儲存模塊預設有一閥值比對表，所述閥值比對表預設有多個比較閥值，各所述比較閥值分別為一種移動平面的材質在一預定時間內所累計的一累計能量信息的區間；

至少一移動單元，設置于所述本體底面，所述移動單元帶動所述本體移動，并接觸一移動平面；

一超聲波模塊，設置于所述本體面對所述移動平面的位置，所述超聲波模塊發射一超聲波信號至所述移動平面上，并接收自所述移動平面反射所述超聲波信號的一超聲波反射信號，且所述超聲波模塊將所述超聲波反射信號轉換成一能量信息；以及

一處理模塊，設置于所述本體內，并與所述儲存模塊、所述移動單元以及所述超聲波模塊相連接，所述處理模塊接收所述預定時間內的所有所述能量信息，并計算所述預定時間內的所有所述能量信息所累計而成的所述累計能量信息，并根據所述閥值比對表找出所述累計能量信息所符合其中一個所述比較閥值，而確認所述移動單元所接觸的所述移動平面的材質，且所述處理模塊發出一馬力控制信號到所述移動單元，令所述移動單元依據所述馬力控制信號改變馬力。

6.如權利要求5所述的清潔機器人，其中所述本體面對所述移動平面的位置為所述本體的前端或底面的前緣。

7.如權利要求5所述的清潔機器人，其中所述清潔機器人還包括：

一清潔模塊，所述清潔模塊設置于所述本體底面，并與所述處理模塊相連接，用以清潔經過所述本體下方的所述移動平面。

8.如權利要求7所述的清潔機器人，其中所述儲存模塊中的所述閥值比對表對應各所述比較閥值分別設有一馬力控制信息及一吸力控制信息；

其中所述處理模塊在確認所述移動單元所接觸的所述移動平面的材質之后，所述處理模塊根據相符的所述比較閥值所對應的所述馬力控制信息，而發出符合所述馬力控制信息的所述馬力控制信號至所述清潔機器人所設的所述移動單元，所述移動單元根據所述馬力控制信號改變馬力；以及

其中所述處理模塊根據相符的所述比較閥值所對應的所述吸力控制信息，而發出符合所述吸力控制信息的一吸力控制信號至所述清潔模塊，所述清潔模塊根據所述吸力控制信號改變吸力。