[發(fā)明專利]一種U型臂體折彎控制方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910848665.0 | 申請日： | 2019-09-09 |
| 公開（公告）號： | CN112453132B | 公開（公告）日： | 2022-10-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 朱書文;謝華華;朱新民;楊曉鋒;張旭 | 申請（專利權(quán)）人： | 河南森源重工有限公司 |
| 主分類號： | B21D7/12 | 分類號： | B21D7/12;B21D7/14 |
| 代理公司： | 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119 | 代理人： | 史萌楊 |
| 地址： | 461500 河*** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 型臂體 折彎 控制 方法 裝置 | ||
1.一種U型臂體折彎控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
1)獲取當(dāng)前點(diǎn)的實(shí)際折彎角度，判斷實(shí)際折彎角度高出當(dāng)前點(diǎn)的理論折彎角度的超出角度值是否大于設(shè)定角度值；
2)若超出角度大于設(shè)定角度值，則獲取當(dāng)前點(diǎn)的位置、當(dāng)前點(diǎn)后的第三次折彎點(diǎn)的理論位置、當(dāng)前點(diǎn)后的第四次折彎點(diǎn)的理論位置以及當(dāng)前點(diǎn)、第一次折彎點(diǎn)、第二次折彎點(diǎn)和第三次折彎點(diǎn)中相鄰兩個點(diǎn)之間的理論折彎長度；
3)根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)的位置、當(dāng)前點(diǎn)后的第三次折彎點(diǎn)的理論位置、當(dāng)前點(diǎn)后的第四次折彎點(diǎn)的理論位置以及當(dāng)前點(diǎn)、第一次折彎點(diǎn)、第二次折彎點(diǎn)和第三次折彎點(diǎn)中相鄰兩個點(diǎn)之間的理論折彎長度確定當(dāng)前點(diǎn)后的第一次折彎點(diǎn)、第二次折彎點(diǎn)和第三次折彎點(diǎn)對應(yīng)的實(shí)際折彎角度，根據(jù)對應(yīng)的實(shí)際折彎角度輸出折彎控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的U型臂體折彎控制方法，其特征在于，所述設(shè)定角度值的取值范圍為[0°，0.5°]。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的U型臂體折彎控制方法，其特征在于，若超出角度小于或等于設(shè)定角度值，則按照理論折彎角度對當(dāng)前點(diǎn)后的折彎點(diǎn)輸出折彎控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的U型臂體折彎控制方法，其特征在于，當(dāng)前點(diǎn)后第三次折彎點(diǎn)的理論位置和第四次折彎點(diǎn)的理論位置均為根據(jù)每次折彎的理論折彎角度和對應(yīng)的理論折彎長度確定。
5.一種U型臂體折彎控制裝置，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實(shí)現(xiàn)以下步驟：
1)獲取當(dāng)前點(diǎn)的實(shí)際折彎角度，判斷實(shí)際折彎角度高出當(dāng)前點(diǎn)的理論折彎角度的超出角度值是否大于設(shè)定角度值；
2)若超出角度大于設(shè)定角度值，則獲取當(dāng)前點(diǎn)的位置、當(dāng)前點(diǎn)后的第三次折彎點(diǎn)的理論位置、當(dāng)前點(diǎn)后的第四次折彎點(diǎn)的理論位置以及當(dāng)前點(diǎn)、第一次折彎點(diǎn)、第二次折彎點(diǎn)和第三次折彎點(diǎn)中相鄰兩個點(diǎn)之間的理論折彎長度；
3)根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)的位置、當(dāng)前點(diǎn)后的第三次折彎點(diǎn)的理論位置、當(dāng)前點(diǎn)后的第四次折彎點(diǎn)的理論位置以及當(dāng)前點(diǎn)、第一次折彎點(diǎn)、第二次折彎點(diǎn)和第三次折彎點(diǎn)中相鄰兩個點(diǎn)之間的理論折彎長度確定當(dāng)前點(diǎn)后的第一次折彎點(diǎn)、第二次折彎點(diǎn)和第三次折彎點(diǎn)對應(yīng)的實(shí)際折彎角度，根據(jù)對應(yīng)的實(shí)際折彎角度輸出折彎控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的U型臂體折彎控制裝置，其特征在于，所述設(shè)定角度值的取值范圍為[0°，0.5°]。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的U型臂體折彎控制裝置，其特征在于，若超出角度小于或等于設(shè)定角度值，則按照理論折彎角度對當(dāng)前點(diǎn)后的折彎點(diǎn)輸出折彎控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的U型臂體折彎控制裝置，其特征在于，當(dāng)前點(diǎn)后第三次折彎點(diǎn)的理論位置和第四次折彎點(diǎn)的理論位置均為根據(jù)每次折彎的理論折彎角度和對應(yīng)的理論折彎長度確定。
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