[發明專利]一種U型臂體折彎控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201910848665.0
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN112453132B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 朱書文;謝華華;朱新民;楊曉鋒;張旭
• 申請（專利權）人: 河南森源重工有限公司
• 主分類號: B21D7/12
• 分類號: B21D7/12;B21D7/14
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 史萌楊

本發明涉及一種U型臂體折彎控制方法及裝置。該方法根據當前點的實際折彎角度判斷是否進行在后續折彎時調整折彎角度，當需要調整折彎角度時，控制當前點后的第三次折彎點的理論位置不變，將誤差控制在第三次折彎點以內，使得第三次折彎點后的折彎點能夠按照理論位置、理論折彎角度和理論折彎長度進行折彎，保證了最終成型的寬度、高度與理論值相差較小，滿足了實際圓弧與理論圓弧的貼合要求。

技術領域

本發明涉及一種U型臂體折彎控制方法及裝置。

背景技術

起重臂作為輪式起重機的主要承載部件，其重量占整機重量的13％～20％，而大型起重機所占比例則更大，臂體加工是起重機發展最關鍵的技術。目前，中大噸位汽車起重機臂架截面形式逐步趨向與U型和橢圓形。

針對U型和橢圓形臂體，由于零件過大，彎板的加工目前只有多刀沿順時針或者逆時針進行折彎，而多刀折彎時由于設備和人工的原因，偶爾出現誤差超出標準范圍的情況，當折彎角度過輕時，可以通過復刀達到要求角度，但折彎角度過重時，只能將誤差補償在后續幾刀折彎上。假設有一刀角度折重β，為了補償誤差，將后續兩刀角度折輕β/2，其他折彎處均為理想狀態，雖然最終的累計角度達到要求，但由于每兩個相鄰折彎點之間的距離相同，就會造成最終成型的寬度大于標準寬度，最終成型的高度小于標準高度，由于折彎擋刀問題只能將矯正量留在圓弧底面，增加了圓弧的誤差和矯正的工作量。因此，現有的補償方法不合理，會造成最終成型的寬度、高度與理論值不一致，實際圓弧與理論圓弧的貼合達不到要求。

發明內容

本發明的目的是提供一種U型臂體折彎控制方法及裝置，用以解決現有折彎控制過程中折彎誤差的補償不合理導致最終折彎達不到要求的問題。

為了實現上述目的，本發明提供一種U型臂體折彎控制方法，包括以下步驟：

1)獲取當前點的實際折彎角度，判斷實際折彎角度高出當前點的理論折彎角度的超出角度值是否大于設定角度值；

2)若超出角度大于設定角度值，則獲取當前點的位置、當前點后的第三次折彎點的理論位置、當前點后的第四次折彎點的理論位置以及當前點、第一次折彎點、第二次折彎點和第三次折彎點中相鄰兩個點之間的理論折彎長度；

3)根據當前點的位置、當前點后的第三次折彎點的理論位置、當前點后的第四次折彎點的理論位置以及當前點、第一次折彎點、第二次折彎點和第三次折彎點中相鄰兩個點之間的理論折彎長度確定當前點后的第一次折彎點、第二次折彎點和第三次折彎點對應的實際折彎角度，根據對應的實際折彎角度輸出折彎控制。

有益效果是，根據當前點的實際折彎角度判斷是否進行在后續折彎時調整折彎角度，當需要調整折彎角度時，控制當前點后的第三次折彎點的理論位置不變，將誤差控制在第三次折彎點以內，使得第三次折彎點后的折彎點能夠按照理論位置、理論折彎角度和理論折彎長度進行折彎，保證了最終成型的寬度、高度與理論值相差較小，滿足了實際圓弧與理論圓弧的貼合要求。

進一步地，所述設定角度值的取值范圍為[0°，0.5°]，實際折彎角度只要大于理論折彎角度時就可以進行上述控制，也可以在實際折彎角度超出理論折彎角度一定值之后在進行上述控制，滿足了高、低精度的要求。

進一步地，若超出角度小于或等于設定角度值，則按照理論折彎角度對當前點后的折彎點輸出折彎控制。

進一步地，為了準確得到第三次和第四次折彎點的理論位置，當前點后第三次折彎點的理論位置和第四次折彎點的理論位置均為根據每次折彎的理論折彎角度和對應的理論折彎長度確定。

本發明提供一種U型臂體折彎控制裝置，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現以下步驟：

1)獲取當前點的實際折彎角度，判斷實際折彎角度高出當前點的理論折彎角度的超出角度值是否大于設定角度值；