[發明專利]一種搬運機器人

在審

• 申請號: 201910848489.0
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110526170A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 李卓雄
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/12;B66F9/18;B66F9/24
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 胡彬<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種搬運機器人，其特征在于，包括：

車架(1)；

旋轉平移機構(2)，裝設于所述車架(1)上；

平移升降機構(3)，裝設于所述旋轉平移機構(2)上，所述旋轉平移機構(2)驅動所述平移升降機構(3)沿軸向旋轉和沿水平方向移動；

夾緊機構(4)，裝設于所述平移升降機構(3)上，所述平移升降機構(3)驅動所述夾緊機構(4)沿豎直方向移動。

2.根據權利要求1所述的一種搬運機器人，其特征在于，還包括前撐機構(5)，所述前撐機構(5)裝設于所述車架(1)的前端。

3.根據權利要求2所述的一種搬運機器人，其特征在于，所述前撐機構(5)包括：

前撐支架(51)；

前撐第一傳動件(52)，與所述前撐支架(51)活動連接；

前撐第二傳動件(54)，與所述旋轉平移機構(2)傳動連接，用于驅動所述前撐第一傳動件(52)轉動；

前撐支腳(53)，其一端與所述前撐第一傳動件(52)連接。

4.根據權利要求3所述的一種搬運機器人，其特征在于，所述前撐第一傳動件(52)包括：

前撐轉軸(522)，與所述前撐支架(51)轉動連接，所述前撐支腳(53)裝設于所述前撐轉軸(522)的一側；

前撐傳動桿(521)，其一端與所述前撐轉軸(522)連接，所述前撐第二傳動件(54)驅動所述前撐傳動桿(521)的另一端運動。

5.根據權利要求3所述的一種搬運機器人，其特征在于，所述旋轉平移機構(2)包括：

第一平移機構(21)，裝設于機器人的車架(1)上，用于驅動所述平移升降機構(3)沿水平方向運動；

旋轉機構(22)，裝設于所述第一平移機構(21)上，用于驅動所述平移升降機構(3)沿軸向轉動。

6.根據權利要求5所述的一種搬運機器人，其特征在于，所述第一平移機構(21)與所述前撐機構(5)傳動連接，用于驅動所述前撐支腳(53)轉動。

7.根據權利要求6所述的一種搬運機器人，其特征在于，所述第一平移機構(21)包括：

第一平移滑動組件(212)，裝設于所述車架(1)上；

第一平移底座(213)，裝設于所述第一平移滑動組件(212)上并與第一平移滑動組件(212)滑動連接，所述前撐第二傳動件(54)裝設于所述第一平移底座(213)上；

第一平移驅動機構(211)，裝設于所述車架(1)上，用于驅動所述第一平移底座(213)沿水平方向運動。

8.根據權利要求5所述的一種搬運機器人，其特征在于，所述平移升降機構(3)包括：

第二平移機構(31)，所述旋轉機構(22)驅動所述第二平移機構(31)旋轉；

升降機構(32)，裝設于所述第二平移機構(31)上，用于驅動夾緊機構(4)沿豎直方向移動。

9.根據權利要求1所述的一種搬運機器人，其特征在于，所述夾緊機構(4)包括：

夾緊支架(41)；

夾緊驅動機構(43)，裝設于所述夾緊支架(41)上；

承托夾臂(42)，裝設于所述夾緊支架(41)上，用于承托工件；

旋轉夾緊機構(44)，裝設于所述夾緊支架(41)上并設置于所述承托夾臂(42)的上方，所述夾緊驅動機構(43)驅動所述旋轉夾緊機構(44)沿水平方向移動；

所述旋轉夾緊機構(44)包括旋轉夾臂(441)，所述夾緊驅動機構(43)驅動所述旋轉夾臂(441)的一端朝接近或遠離所述承托夾臂(42)的一側擺動，所述旋轉夾臂(441)的擺動面平行于工件與所述旋轉夾臂(441)相對的一側面。

10.根據權利要求9所述的一種搬運機器人，其特征在于，所述夾緊機構(4)還包括：

聯動機構(47)，與所述夾緊支架(41)固定連接；

所述旋轉夾緊機構(44)還包括：

夾緊轉軸組件(442)，與所述聯動機構(47)傳動連接，所述旋轉夾臂(441)與所述夾緊轉軸組件(442)連接。