[發(fā)明專利]一種搬運(yùn)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910848489.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110526170A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李卓雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B66F9/075
• 分類號(hào): B66F9/075;B66F9/12;B66F9/18;B66F9/24
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 胡彬<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入國(guó)

1.一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，包括：

車架(1)；

旋轉(zhuǎn)平移機(jī)構(gòu)(2)，裝設(shè)于所述車架(1)上；

平移升降機(jī)構(gòu)(3)，裝設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)平移機(jī)構(gòu)(2)上，所述旋轉(zhuǎn)平移機(jī)構(gòu)(2)驅(qū)動(dòng)所述平移升降機(jī)構(gòu)(3)沿軸向旋轉(zhuǎn)和沿水平方向移動(dòng)；

夾緊機(jī)構(gòu)(4)，裝設(shè)于所述平移升降機(jī)構(gòu)(3)上，所述平移升降機(jī)構(gòu)(3)驅(qū)動(dòng)所述夾緊機(jī)構(gòu)(4)沿豎直方向移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，還包括前撐機(jī)構(gòu)(5)，所述前撐機(jī)構(gòu)(5)裝設(shè)于所述車架(1)的前端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述前撐機(jī)構(gòu)(5)包括：

前撐支架(51)；

前撐第一傳動(dòng)件(52)，與所述前撐支架(51)活動(dòng)連接；

前撐第二傳動(dòng)件(54)，與所述旋轉(zhuǎn)平移機(jī)構(gòu)(2)傳動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述前撐第一傳動(dòng)件(52)轉(zhuǎn)動(dòng)；

前撐支腳(53)，其一端與所述前撐第一傳動(dòng)件(52)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述前撐第一傳動(dòng)件(52)包括：

前撐轉(zhuǎn)軸(522)，與所述前撐支架(51)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述前撐支腳(53)裝設(shè)于所述前撐轉(zhuǎn)軸(522)的一側(cè)；

前撐傳動(dòng)桿(521)，其一端與所述前撐轉(zhuǎn)軸(522)連接，所述前撐第二傳動(dòng)件(54)驅(qū)動(dòng)所述前撐傳動(dòng)桿(521)的另一端運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)平移機(jī)構(gòu)(2)包括：

第一平移機(jī)構(gòu)(21)，裝設(shè)于機(jī)器人的車架(1)上，用于驅(qū)動(dòng)所述平移升降機(jī)構(gòu)(3)沿水平方向運(yùn)動(dòng)；

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(22)，裝設(shè)于所述第一平移機(jī)構(gòu)(21)上，用于驅(qū)動(dòng)所述平移升降機(jī)構(gòu)(3)沿軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述第一平移機(jī)構(gòu)(21)與所述前撐機(jī)構(gòu)(5)傳動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述前撐支腳(53)轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述第一平移機(jī)構(gòu)(21)包括：

第一平移滑動(dòng)組件(212)，裝設(shè)于所述車架(1)上；

第一平移底座(213)，裝設(shè)于所述第一平移滑動(dòng)組件(212)上并與第一平移滑動(dòng)組件(212)滑動(dòng)連接，所述前撐第二傳動(dòng)件(54)裝設(shè)于所述第一平移底座(213)上；

第一平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(211)，裝設(shè)于所述車架(1)上，用于驅(qū)動(dòng)所述第一平移底座(213)沿水平方向運(yùn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述平移升降機(jī)構(gòu)(3)包括：

第二平移機(jī)構(gòu)(31)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(22)驅(qū)動(dòng)所述第二平移機(jī)構(gòu)(31)旋轉(zhuǎn)；

升降機(jī)構(gòu)(32)，裝設(shè)于所述第二平移機(jī)構(gòu)(31)上，用于驅(qū)動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)(4)沿豎直方向移動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述夾緊機(jī)構(gòu)(4)包括：

夾緊支架(41)；

夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(43)，裝設(shè)于所述夾緊支架(41)上；

承托夾臂(42)，裝設(shè)于所述夾緊支架(41)上，用于承托工件；

旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)(44)，裝設(shè)于所述夾緊支架(41)上并設(shè)置于所述承托夾臂(42)的上方，所述夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(43)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)(44)沿水平方向移動(dòng)；

所述旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)(44)包括旋轉(zhuǎn)夾臂(441)，所述夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(43)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)夾臂(441)的一端朝接近或遠(yuǎn)離所述承托夾臂(42)的一側(cè)擺動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)夾臂(441)的擺動(dòng)面平行于工件與所述旋轉(zhuǎn)夾臂(441)相對(duì)的一側(cè)面。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述夾緊機(jī)構(gòu)(4)還包括：

聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)(47)，與所述夾緊支架(41)固定連接；

所述旋轉(zhuǎn)夾緊機(jī)構(gòu)(44)還包括：

夾緊轉(zhuǎn)軸組件(442)，與所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)(47)傳動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)夾臂(441)與所述夾緊轉(zhuǎn)軸組件(442)連接。