[發明專利]速度的規劃和跟蹤方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201910848320.5
• 申請日: 2019-09-09
• 公開（公告）號: CN110550045B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 張茂勝;汪娟;周俊杰;李娟娟;葛寬;宋玉朋;楊勇;宋世輝
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

本申請公開了一種速度的規劃和跟蹤方法、裝置及存儲介質，屬于智能汽車技術領域。所述方法包括：根據智能汽車當前時刻的行駛速度，確定所述智能汽車在所述當前時刻起預設時長內的速度曲線，以實現速度的規劃；確定所述智能汽車到達目標預瞄點的行駛速度，所述目標預瞄點為預先標定的多個預瞄點中的任一預瞄點；基于所述速度曲線和到達所述目標預瞄點的行駛速度，控制所述智能汽車中的PID控制器輸出對所述智能汽車進行控制的控制量，以實現速度的跟蹤。本申請可以在確定速度曲線后，通過目標預瞄點確定需要跟蹤的行駛速度，并通過PID控制器輸出控制量，從而保證速度規劃的準確性以及速度跟蹤的穩定性，提高了速度規劃和跟蹤的效率。

技術領域

本申請涉及智能汽車技術領域，特別涉及一種速度的規劃和跟蹤方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著智能汽車相關技術的飛速發展，汽車的智能化程度逐漸提高，駕駛員逐漸從繁重的駕駛任務中解放出來。其中，智能汽車的運動控制是智能汽車中非常重要的一塊，而智能汽車的速度規劃和跟蹤直接影響到智能汽車對汽車運動的控制，因此，進行速度規劃和跟蹤是實現智能汽車定速巡航和自適應巡航的關鍵。

但是，目前在進行速度規劃和跟蹤時，通常是通過自定義類梯形速度規劃方法、基于Frenet優化軌跡的無人汽車動作規范方法等。其中，通過自定義類梯形速度規劃方法進行速度規劃和跟蹤時，由于加速度設定簡單固定、不靈活，導致速度特征曲線不符合人類駕駛習慣。而通過基于Frenet優化軌跡的無人汽車動作規范方法進行速度規劃和跟蹤時，軌跡生成過程中計算繁瑣、且需要大量實車數據，降低速度規劃和跟蹤的效率。

發明內容

本申請提供了一種速度的規劃和跟蹤方法、裝置及存儲介質，可以解決相關技術的速度規劃不準確，速度規劃和跟蹤效率低的問題。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種速度的規劃和跟蹤方法，所述方法包括：

根據智能汽車當前時刻的行駛速度，確定所述智能汽車在所述當前時刻起預設時長內的速度曲線，以實現速度的規劃；

確定所述智能汽車到達目標預瞄點的行駛速度，所述目標預瞄點為預先標定的多個預瞄點中的任一預瞄點；

基于所述速度曲線和到達所述目標預瞄點的行駛速度，控制所述智能汽車中的比例-積分-微分PID控制器輸出對所述智能汽車進行控制的控制量，以實現速度的跟蹤。

在一些實施例中，所述根據智能汽車當前時刻的行駛速度，確定所述智能汽車在所述當前時刻起預設時長內的速度曲線，包括：

在所述智能汽車行駛過程中，將所述當前時刻確定為目標時刻，并根據跟馳模型確定所述智能汽車在目標時刻的加速度；

根據所述目標時刻的行駛速度和加速度，確定所述智能汽車在下一時刻的行駛速度和所述智能汽車在所述目標時刻到所述下一時刻所發生的位移，所述下一時刻為與所述目標時刻相鄰且位于所述目標時刻之后的時刻，所述參考汽車為位于所述智能汽車行駛方向上且距離所述智能汽車最近的汽車；

當所述當前時刻與下一時刻之間的時長小于所述預設時長時，將所述下一時刻確定為所述目標時刻，并返回根據跟馳模型確定所述智能汽車在目標時刻的加速度的操作，直至所述當前時刻與下一時刻之間的時長大于或等于所述預設時長；

當當前時刻與下一時刻之間的時長大于或等于所述預設時長時，根據確定的行駛速度與位移，確定所述速度曲線。

在一些實施例中，所述根據所述目標時刻的行駛速度和加速度，確定所述智能汽車在下一時刻的行駛速度和所述智能汽車在所述目標時刻到所述下一時刻所發生的位移，包括：

根據所述目標時刻的行駛速度和加速度，通過下述第一公式確定所述智能汽車在所述下一時刻的行駛速度和所述智能汽車在所述目標時刻到所述下一時刻所發生的位移；